基于对偶方法的运动群

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
第一章 绪论	第9-15页
·概述	第9-10页
·刚体运动群及其矩阵表示	第10-13页
·平面刚体运动群	第10-11页
·空间刚体运动群	第11-13页
·本文的主要工作	第13-15页
第二章 基于对偶方法的运动群	第15-33页
·对偶数、对偶向量和对偶矩阵	第15-21页
·对偶量的引入	第15-17页
·对偶量的应用实例	第17-21页
·四元数和对偶四元数	第21-32页
·四元数与旋转	第21-26页
·对偶四元数与螺旋	第26-32页
·小结	第32-33页
第三章 对偶量的代数性质探索	第33-45页
·哈密尔顿运算符	第33-40页
·外积运算符	第33-34页
·哈密尔顿运算符	第34-40页
·对偶四元数微分方程	第40-43页
·方向余弦矩阵微分	第40-41页
·四元数微分方程式	第41-42页
·对偶四元数微分微分方程	第42-43页
·对偶四元数微分方程的解算	第43-44页
·方向余弦矩阵微分方程式的解算	第43页
·四元数微分方程式的解算	第43-44页
·对偶四元数微分方程的解算	第44页
·小结	第44-45页
致谢	第45-46页
参考文献	第46-48页
作者在学期间取得的学术成果	第48页