| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 空间机械臂国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.3 空间机械臂运动控制概述 | 第15-18页 |
| 1.3.1 空间机械臂臂型介绍 | 第15-16页 |
| 1.3.2 空间机械臂运动控制难点分析 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容和组织结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 6-DOF空间机械臂运动控制系统总体架构 | 第20-42页 |
| 2.1 6-DOF空间机械臂运动控制硬件系统 | 第20-28页 |
| 2.1.1 6-DOF空间机械臂硬件组成 | 第20-27页 |
| 2.1.2 6-DOF空间机械臂传感器分布 | 第27-28页 |
| 2.2 6-DOF空间机械臂运动控制软件架构设计 | 第28-41页 |
| 2.2.1 空间机械臂运动控制软件分析 | 第28页 |
| 2.2.2 Server端软件架构设计及其实现 | 第28-35页 |
| 2.2.3 Client端软件架构设计及其实现 | 第35-36页 |
| 2.2.4 软件架构性能验证 | 第36-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 6-DOF空间机械臂运动学建模 | 第42-54页 |
| 3.1 6-DOF空间机械臂数学模型的D-H参数描述 | 第42-45页 |
| 3.1.1 相关变量描述 | 第42-44页 |
| 3.1.2 6-DOF空间机械臂臂型及其D-H参数 | 第44-45页 |
| 3.2 6-DOF空间机械臂运动学方程 | 第45-50页 |
| 3.2.1 位置级正运动学方程 | 第45-46页 |
| 3.2.2 位置级逆运动学方程 | 第46-49页 |
| 3.2.3 速度级正运动学方程 | 第49-50页 |
| 3.2.4 速度级逆运动学方程 | 第50页 |
| 3.3 逆运动学优化及验证 | 第50-53页 |
| 3.3.1 逆运动学的优化 | 第50-52页 |
| 3.3.2 逆运动学的验证 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 空间机械臂路径规划方案设计 | 第54-75页 |
| 4.1 三次多项式插值算法 | 第54-57页 |
| 4.2 五次多项式插值算法 | 第57-59页 |
| 4.3 三次样条插值算法 | 第59-68页 |
| 4.4 6-DOF空间机械臂路径规划流程 | 第68-74页 |
| 4.4.1 单节点路径规划流程 | 第68-71页 |
| 4.4.2 多节点路径规划流程 | 第71-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 空间机械臂大范围柔顺控制方法研究 | 第75-87页 |
| 5.1 柔顺控制策略选择 | 第75-76页 |
| 5.2 实时重力补偿算法 | 第76-78页 |
| 5.3 大范围柔顺控制方法的实现 | 第78-80页 |
| 5.4 实验验证 | 第80-86页 |
| 5.4.1 重力补偿算法验证 | 第80-81页 |
| 5.4.2 大范围柔顺控制效果验证 | 第81-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第94-95页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第95-96页 |
| 附录C 部分重要仿真实验C++程序代码 | 第96-104页 |
| C.1 逆运动学的验证实验代码 | 第96-98页 |
| C.2 三次多项式插值算法仿真实例代码 | 第98-99页 |
| C.3 五次多项式插值算法仿真实例代码 | 第99-101页 |
| C.4 三次样条插值算法仿真实例代码 | 第101-104页 |