基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-12页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 单目视觉与IMU初始化 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 相机的地图初始化 | 第18-20页 |
| 2.2.1 寻找最佳的初始两帧图像 | 第18-19页 |
| 2.2.2 并行计算两个模型的分数 | 第19页 |
| 2.2.3 模型选择 | 第19-20页 |
| 2.3 IMU的预积分模型 | 第20-22页 |
| 2.4 IMU与单目视觉融合初始化 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 视觉和IMU的融合追踪 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 特征点的提取和匹配 | 第26-29页 |
| 3.3 视觉与IMU融合追踪 | 第29-37页 |
| 3.3.1 视觉部分的追踪 | 第29-35页 |
| 3.3.2 视觉与IMU的融合追踪 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 局部地图优化和闭环检测 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 局部地图的建立 | 第38-40页 |
| 4.3 边缘化与稀疏化 | 第40-46页 |
| 4.4 闭环检测 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 实验结果 | 第51-60页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 EuRoC数据集测试 | 第51-56页 |
| 5.3 实物小车中的测试 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
