基于动态手势轨迹识别在无人机上的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 研究现状分析 | 第13页 |
| 1.5 主要研究内容及章节安排 | 第13-16页 |
| 第2章 手势轨迹控制无人机的相关理论基础 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 运动传感器 | 第16-18页 |
| 2.3 识别算法基本原理 | 第18-24页 |
| 2.3.1 HMM算法原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 DTW算法原理 | 第19-23页 |
| 2.3.3 算法对比分析 | 第23-24页 |
| 2.4 卡尔曼滤波器原理 | 第24-26页 |
| 2.4.1 估计过程信号 | 第24页 |
| 2.4.2 滤波器的计算原型 | 第24-25页 |
| 2.4.3 离散卡尔曼滤波器 | 第25-26页 |
| 2.5 无人机姿态及位移计算 | 第26-29页 |
| 2.5.1 空间姿态解算 | 第26-28页 |
| 2.5.2 相对位移计算 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 手势轨迹控制无人机系统设计 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 系统的提出及整体方案 | 第31-34页 |
| 3.2.1 飞控手势的设计 | 第31-33页 |
| 3.2.2 轨迹控制无人机方案 | 第33-34页 |
| 3.3 手势数据的采集及预处理 | 第34-38页 |
| 3.3.1 手势数据平滑去噪 | 第35-36页 |
| 3.3.2 动态多阈值手势截取 | 第36-38页 |
| 3.3.3 手势数据重采样及归一化 | 第38页 |
| 3.4 DTW算法优化 | 第38-42页 |
| 3.4.1 限定折线路径 | 第39-40页 |
| 3.4.2 构造边界链表 | 第40页 |
| 3.4.3 设置失真阈值 | 第40-42页 |
| 3.5 DTW算法手势识别过程 | 第42-43页 |
| 3.5.1 手势识别过程 | 第42页 |
| 3.5.2 手势轨迹数据的解算 | 第42-43页 |
| 3.6 无人机上PID控制实现 | 第43-44页 |
| 3.7 手势设备与无人机通信方案 | 第44-46页 |
| 3.7.1 数据通信协议 | 第44-45页 |
| 3.7.2 通信方式 | 第45-46页 |
| 3.8 无人机响应手势轨迹过程 | 第46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 手势轨迹识别结果及飞控性能分析 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 数据采集平台的搭建 | 第48-54页 |
| 4.2.1 手势识别硬件 | 第48-49页 |
| 4.2.2 四旋翼无人机硬件平台 | 第49-50页 |
| 4.2.3 PC端数据采集分析平台 | 第50-51页 |
| 4.2.4 移动端软件平台 | 第51-54页 |
| 4.3 手势实验与分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 参数设定 | 第54-55页 |
| 4.3.2 实验方法 | 第55页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.3.4 实验总结 | 第57-58页 |
| 4.4 无人机实验与评价 | 第58-62页 |
| 4.4.1 无人机实验环境 | 第59-60页 |
| 4.4.2 实验结果与数据分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
