贴瓷砖机器人本体方案设计与功能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 同类建筑机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内建筑机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外建筑机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 两类典型机器人介绍 | 第15-17页 |
| 1.3.1 一般作业机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.2 移动式搬运作业机器人 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人机械结构方案设计 | 第18-28页 |
| 2.1 机器人本体方案设计 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机器人本体构型分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机器人本体结构传动方案设计与分析 | 第19-22页 |
| 2.2 机器人驱动装置选择 | 第22-24页 |
| 2.2.1 机器人静力分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 电机选择 | 第24页 |
| 2.3 末端执行器设计 | 第24-25页 |
| 2.4 气动系统方案设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 真空发生器原理 | 第26页 |
| 2.4.2 真空吸盘选型 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人运动学及工作空间分析 | 第28-49页 |
| 3.1 机器人位姿描述和齐次变换 | 第28-32页 |
| 3.1.1 刚体位姿描述 | 第28-30页 |
| 3.1.2 手部位姿描述 | 第30页 |
| 3.1.3 齐次变换 | 第30-32页 |
| 3.2 运动学正问题 | 第32-40页 |
| 3.2.1 连杆坐标系的D-H建立方法 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机器人空间描述和坐标系建立 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机器人正运动学求解 | 第35-37页 |
| 3.2.4 机器人逆运动学求解 | 第37-40页 |
| 3.3 机器人正逆运动学求解仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.3.1 正运动学解验证 | 第40-43页 |
| 3.3.2 逆运动学解验证 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人工作空间分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 瓷砖安装策略与视觉控制定位研究 | 第49-66页 |
| 4.1 瓷砖安装研究 | 第49-51页 |
| 4.1.1 基于线结构光的瓷砖位置检测策略 | 第49-50页 |
| 4.1.2 机器人安装动作流程 | 第50-51页 |
| 4.2 瓷砖位姿调整仿真算例 | 第51-54页 |
| 4.3 视觉控制瓷砖抓取定位 | 第54-65页 |
| 4.3.1 摄像机成像模型 | 第54-57页 |
| 4.3.2 视觉伺服控制方式选择 | 第57-58页 |
| 4.3.4 图像雅克比矩阵 | 第58-61页 |
| 4.3.5 视觉控制瓷砖抓取定位仿真 | 第61-65页 |
| 4.4 小结 | 第65-66页 |
| 第5章 机器人轨迹规划 | 第66-81页 |
| 5.1 轨迹规划的概述 | 第66-77页 |
| 5.1.1 轨迹规划一般性问题 | 第67页 |
| 5.1.2 关节插值运动轨迹 | 第67-69页 |
| 5.1.3 5段3次轨迹插值计算 | 第69-77页 |
| 5.2 五段三次轨迹规划仿真分析 | 第77-80页 |
| 5.2.1 基于5段3次插值算法的轨迹规划仿真 | 第77-80页 |
| 5.3 小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
