| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 火星漫游器导航方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 SLAM方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 多机器人协同构建地图方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 空间三维地图研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于双目视觉的火星漫游器SLAM算法 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 相机模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 相机成像模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 双目相机测距模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 图像畸变的校正 | 第19-20页 |
| 2.3 特征点提取与匹配 | 第20-23页 |
| 2.3.1 特征点检测方法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 特征点表示方法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 特征点匹配方法 | 第22-23页 |
| 2.4 漫游器位姿求解方法 | 第23-25页 |
| 2.5 仿真实验与分析 | 第25-31页 |
| 2.5.1 基于漫游器实际拍摄图像的特征点提取与匹配实验 | 第25-26页 |
| 2.5.2 基于地面模拟场地图像的漫游器SLAM仿真实验 | 第26-30页 |
| 2.5.3 基于计算机模拟图像的漫游器SLAM仿真实验 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于词袋模型的重叠区域搜索算法 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于词袋模型的字典生成算法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 词袋模型的概念 | 第32-33页 |
| 3.2.2 字典的构建方法 | 第33-34页 |
| 3.3 基于字典的重叠区域搜索算法 | 第34-37页 |
| 3.3.1 图片描述向量的生成与比较 | 第34-36页 |
| 3.3.2 重叠区域查找流程 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 基于漫游器实际拍摄图像的相似图片搜索实验 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于地面模拟场地图像的重叠区域搜索实验 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 稀疏特征点地图及漫游器位姿拼接算法 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 稀疏特征点地图及漫游器位姿拼接原理 | 第42-44页 |
| 4.3 坐标转换关系初始估计算法 | 第44-45页 |
| 4.4 三维点云与相机位姿联合优化方法 | 第45-49页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第49-54页 |
| 4.5.1 基于地面模拟场地图像的稀疏特征点地图及位姿拼接实验 | 第49-52页 |
| 4.5.2 基于计算机模拟图像的稀疏特征点地图及位姿拼接实验 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 稠密点云地图与八叉树地图的构建算法 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 稠密点云地图构建算法 | 第55-59页 |
| 5.2.1 基于极线搜索与块匹配的双目图像匹配 | 第55-58页 |
| 5.2.2 稠密点云地图的构建 | 第58-59页 |
| 5.3 八叉树地图构建算法 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真实验与分析 | 第60-63页 |
| 5.4.1 基于地面模拟场地图像的八叉树地图构建实验 | 第60-62页 |
| 5.4.2 基于计算机模拟图像的八叉树地图构建实验 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
