基于EtherCAT网络的实时控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·EtherCAT的发展及应用 | 第8-9页 |
| ·Windows的弱实时性及其改进 | 第9-10页 |
| ·本文主要内容 | 第10-11页 |
| 2 RTX简介 | 第11-16页 |
| ·RTX的体系结构 | 第11-12页 |
| ·RTX实时性机理 | 第12-13页 |
| ·RTX下的TCP/IP的运行机制 | 第13-15页 |
| ·RTX的实时性能 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 EtherCAT网络概述 | 第16-27页 |
| ·EtherCAT的组成及工作原理 | 第16页 |
| ·EtherCAT的拓扑结构 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT物理层 | 第17-18页 |
| ·100 BASE-TX | 第17-18页 |
| ·100 BASE-FX | 第18页 |
| ·LVDS | 第18页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第18-21页 |
| ·数据帧格式及寻址方式 | 第18-19页 |
| ·同步管理器 | 第19-20页 |
| ·FMMU | 第20-21页 |
| ·EtherCAT的应用层协议 | 第21-23页 |
| ·EtherCAT从站介绍 | 第23-26页 |
| ·EtherCAT从站的基本组成 | 第23-25页 |
| ·从站的应用接口 | 第25页 |
| ·从站完成的功能 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 RTX下EtherCAT网络主站的开发 | 第27-38页 |
| ·EtherCAT主站的功能 | 第27-28页 |
| ·EtherCAT主站配置文件 | 第28-29页 |
| ·Windows下EtherCAT网络主站的设计 | 第29-31页 |
| ·TwinCAT软件 | 第29-30页 |
| ·基于NDIS开发主站 | 第30-31页 |
| ·RTX平台下的主站开发 | 第31-37页 |
| ·主站状态机的转换及相关操作 | 第32-34页 |
| ·RTX下主站周期性数据传输 | 第34页 |
| ·RTL8139D网卡编程 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 实时控制技术在数据采集中的应用 | 第38-56页 |
| ·RTX平台下采集系统的总体结构 | 第38-39页 |
| ·RTX平台EtherCAT主站的设计 | 第39-47页 |
| ·主站实时主程序设计 | 第39-42页 |
| ·实时子任务设计 | 第42-45页 |
| ·主站非实时程序设计 | 第45-47页 |
| ·RTX平台下EtherCAT从站设计 | 第47-48页 |
| ·从站的硬件结构 | 第47-48页 |
| ·从站的软件设计 | 第48页 |
| ·实验测试及分析 | 第48-55页 |
| ·系统的主界面 | 第49-50页 |
| ·实验测试 | 第50-54页 |
| ·实验分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录A EtherCAT主站XML文件 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
