V3并联机器人运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.3 并联机器人运动控制国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 运动控制产业国内外现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 运动控制国内外学术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 V3运动学与动力学分析 | 第13-22页 |
| 2.1 坐标系以及系统参数 | 第13-14页 |
| 2.2 运动学分析 | 第14-21页 |
| 2.2.1 运动学逆解 | 第14-16页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第16-17页 |
| 2.2.3 工作空间分析 | 第17-20页 |
| 2.2.4 奇异性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 运动控制系统设计 | 第22-31页 |
| 3.1 运动控制系统的概念 | 第22-23页 |
| 3.2 控制柜的设计 | 第23-28页 |
| 3.3 用户界面设计 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 V3并联机器人运动规划 | 第31-43页 |
| 4.1 运动规划 | 第31-38页 |
| 4.1.1 速度规划 | 第31-34页 |
| 4.1.2 路径规划 | 第34-38页 |
| 4.2 时间最优运动规划 | 第38-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 V3机器人直线与弧线实验分析 | 第43-52页 |
| 5.1 轨迹性能对比实验 | 第43-48页 |
| 5.1.1 直线轨迹 | 第43-45页 |
| 5.1.2 弧线轨迹 | 第45-48页 |
| 5.2 优化性能对比实验 | 第48-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录A 主电路图 | 第57-58页 |
| 附录B 控制回路电路图 | 第58-59页 |
| 附录C 控制卡回路电路图 | 第59-60页 |
| 附录D 伺服驱动电路图 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
