| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 机器视觉概述 | 第11-12页 |
| 1.2 课题来源与研究意义 | 第12页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的篇章结构 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 表壳镶钻机的控制任务 | 第15-26页 |
| 2.1 钻石部分的控制任务 | 第15-19页 |
| 2.1.1 扫描料盘 | 第15-17页 |
| 2.1.2 拾取钻石 | 第17-19页 |
| 2.2 表壳部分的控制任务 | 第19-22页 |
| 2.2.1 扫描表壳 | 第19-21页 |
| 2.2.2 滴胶 | 第21-22页 |
| 2.2.3 镶嵌钻石 | 第22页 |
| 2.3 机器的工作模式 | 第22-24页 |
| 2.3.1 手动模式 | 第22-24页 |
| 2.3.2 自动模式 | 第24页 |
| 2.4 机器实物图 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 表壳镶钻机的硬件组成 | 第26-33页 |
| 3.1 机器视觉系统 | 第26-30页 |
| 3.1.1 工业相机 | 第26页 |
| 3.1.2 镜头 | 第26-27页 |
| 3.1.3 光源 | 第27页 |
| 3.1.4 双CCD视觉方案 | 第27-30页 |
| 3.2 控制系统硬件简介 | 第30-32页 |
| 3.2.1 主控制器 | 第30页 |
| 3.2.2 光纤通信 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 控制系统的软件设计与实现 | 第33-59页 |
| 4.1 软件的总体架构 | 第33-34页 |
| 4.2 信号-槽通信机制 | 第34-36页 |
| 4.3 运动控制模块 | 第36-40页 |
| 4.3.1 开放数控系统 | 第37-38页 |
| 4.3.2 Xenomai/Linux实时操作系统 | 第38-39页 |
| 4.3.3 NC代码解析器 | 第39-40页 |
| 4.4 视觉模块 | 第40-47页 |
| 4.4.1 图像采集 | 第42-43页 |
| 4.4.2 摄像机标定 | 第43-45页 |
| 4.4.3 坐标变换 | 第45-47页 |
| 4.5 表壳镶钻机控制任务的实现 | 第47-56页 |
| 4.5.1 扫描料盘的NC代码实现 | 第47-49页 |
| 4.5.2 扫描表壳的NC代码实现 | 第49-52页 |
| 4.5.3 镶嵌钻石的NC代码实现 | 第52-55页 |
| 4.5.4 摄像机标定NC代码实现 | 第55-56页 |
| 4.6 用户图形界面的设计 | 第56-58页 |
| 4.6.1 QT图形界面库简介 | 第56-57页 |
| 4.6.2 系统界面设计 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 图像处理与视觉定位算法 | 第59-77页 |
| 5.1 边缘检测算法 | 第59-64页 |
| 5.1.1 Canny边缘检测算子 | 第59-61页 |
| 5.1.2 实验结果与分析 | 第61-64页 |
| 5.2 形态学操作 | 第64-66页 |
| 5.2.1 膨胀与腐蚀 | 第64-65页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第65-66页 |
| 5.3 圆心定位算法 | 第66-73页 |
| 5.3.1 基于模板匹配的圆心定位算法 | 第67-68页 |
| 5.3.2 基于Hough变换的圆心定位算法 | 第68-71页 |
| 5.3.3 实验结果与分析 | 第71-73页 |
| 5.4 钻石图像过滤机制 | 第73-76页 |
| 5.4.1 倒立或倾斜钻石的过滤 | 第73-74页 |
| 5.4.2 粘连钻石的过滤 | 第74-75页 |
| 5.4.3 实验结果与分析 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |