面向船舶除锈机器人的磁吸附爬壁轮优化设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-21页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第21-27页 |
| 1.2.1 国外除锈机器人研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 国内除锈机器人研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 磁吸附机构研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3 研究内容 | 第27-28页 |
| 1.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 除锈机器人本体设计 | 第29-39页 |
| 2.1 除锈机器人总体方案设计 | 第29-31页 |
| 2.2 除锈机器人力学建模分析 | 第31-36页 |
| 2.3 除锈机器人本体结构设计 | 第36-38页 |
| 2.3.1 磁吸附爬壁轮结构设计 | 第36-37页 |
| 2.3.2 真空清洗盘结构设计 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 磁吸附装置设计及优化 | 第39-51页 |
| 3.1 磁吸附装置材料选型 | 第39-40页 |
| 3.2 磁吸附装置有限元分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 磁场回路设计分析 | 第40-41页 |
| 3.2.2 隔磁件对磁场分布影响分析 | 第41-42页 |
| 3.2.3 磁铁充磁方式分析 | 第42-43页 |
| 3.3 磁铁单元参数优化设计 | 第43-48页 |
| 3.3.1 永磁铁吸附力理论计算 | 第43-44页 |
| 3.3.2 永磁铁单元优化目标 | 第44页 |
| 3.3.3 永磁铁单元结构参数分析 | 第44-48页 |
| 3.4 不同气隙磁铁吸附力验证试验 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 磁吸附爬壁轮的初始气隙设计 | 第51-57页 |
| 4.1 驱动轮理论初始气隙值设计 | 第51-52页 |
| 4.2 驱动轮有限元分析 | 第52-53页 |
| 4.3 驱动轮变形实验 | 第53-54页 |
| 4.4 驱动轮变形实测分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人样机实验 | 第57-75页 |
| 5.1 机器人转向实验 | 第57-59页 |
| 5.2 机器人越障实验 | 第59-60页 |
| 5.3 机器人负载实验 | 第60-63页 |
| 5.4 机器人不同倾角电机扭矩值实验 | 第63-64页 |
| 5.5 机器人实船实验 | 第64-70页 |
| 5.6 样机性能分析 | 第70-73页 |
| 5.6.1 机器人本体减重设计 | 第71页 |
| 5.6.2 漆面厚度对倾覆性能影响 | 第71-72页 |
| 5.6.3 摩擦系数对下滑性能影响 | 第72-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 作者简历及在学期间取得的科研成果 | 第82页 |
