深空行星际间探测器组合自主导航及滤波技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外深空探测活动现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 导航技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 滤波方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第17页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 自主导航系统分析 | 第19-35页 |
| 2.1 导航方法理论的相关基础 | 第19-27页 |
| 2.1.1 时间系统与坐标系 | 第19-23页 |
| 2.1.2 轨道分析与建模 | 第23-24页 |
| 2.1.3 量测信息与建模 | 第24-26页 |
| 2.1.4 小行星选取与星历文件 | 第26-27页 |
| 2.2 导航方法介绍 | 第27-33页 |
| 2.2.1 惯性导航 | 第27-28页 |
| 2.2.2 星光天文导航 | 第28-31页 |
| 2.2.3 基于小行星星光角距的自主天文导航 | 第31-33页 |
| 2.3 组合自主导航 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 导航系统的滤波方法 | 第35-44页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| 3.1.1 基础的卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| 3.1.2 扩展的卡尔曼滤波 | 第36-37页 |
| 3.2 无迹卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| 3.3 粒子滤波 | 第39-42页 |
| 3.3.1 贝叶斯滤波 | 第39-40页 |
| 3.3.2 序贯重要性采样法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 滤波流程 | 第41-42页 |
| 3.4 无迹粒子滤波 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 组合导航系统设计与实现 | 第44-60页 |
| 4.1 天文/惯性组合自主导航 | 第44-47页 |
| 4.2 改进的滤波方案 | 第47-51页 |
| 4.2.1 粒子滤波中改进的重采样方法 | 第47-49页 |
| 4.2.2 改进的分层重采样在EKPF中的应用 | 第49-50页 |
| 4.2.3 改进的分层重采样在UPF中的应用 | 第50-51页 |
| 4.3 改进的滤波方案仿真 | 第51-55页 |
| 4.3.1 粒子滤波重采样方案性能仿真与分析 | 第51-55页 |
| 4.3.2 改进的滤波方案性能仿真 | 第55页 |
| 4.4 导航系统的仿真方案概述 | 第55-57页 |
| 4.5 导航系统的性能分析方案 | 第57-59页 |
| 4.5.1 导航精度 | 第58页 |
| 4.5.2 导航可用性 | 第58-59页 |
| 4.5.3 导航连续性 | 第59页 |
| 4.5.4 导航实时性 | 第59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 案例仿真 | 第60-70页 |
| 5.1 仿真软件介绍 | 第60-61页 |
| 5.1.1 MATLAB软件介绍 | 第60页 |
| 5.1.2 STK可视化仿真原理 | 第60-61页 |
| 5.2 导航系统仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.3 STK可视化仿真 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第78页 |
