| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电液伺服系统输出约束问题的国内外研究历史与现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 电液伺服系统的发展及国内外的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 具有输出约束特性的非线性系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究方案 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 电液伺服系统的数学模型与PID分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 电液伺服系统的数学模型构建 | 第17-24页 |
| 2.2.1 电液伺服系统的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 建立系统的数学模型 | 第18-24页 |
| 2.2.2.1 电液伺服系统特性分析 | 第19-23页 |
| 2.2.2.2 电液位置系统状态空间模型 | 第23-24页 |
| 2.3 电液伺服位置系统的PID分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 PID控制基础与选取指标 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电液伺服系统的PID仿真 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于反步控制和障碍李雅普诺夫函数的控制器设计 | 第29-56页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 基于反步控制和障碍李雅普诺夫函数的控制器设计 | 第30-43页 |
| 3.2.1 李雅普诺夫稳定性和反步控制的基础知识 | 第30-35页 |
| 3.2.1.1 李雅普诺夫稳定性 | 第30-31页 |
| 3.2.1.2 李雅普诺夫直接法 | 第31页 |
| 3.2.1.3 障碍李雅普诺夫函数 | 第31-32页 |
| 3.2.1.4 反步递推控制方法 | 第32-35页 |
| 3.2.2 基于反步控制和障碍李雅普诺夫函数的控制器构建 | 第35-43页 |
| 3.2.2.1 数学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2.2 控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.2.2.3 稳定性的证明 | 第38-39页 |
| 3.2.2.4 模拟仿真与分析 | 第39-43页 |
| 3.3 基于反步控制和障碍李雅普诺夫函数以及动态面的控制器设计 | 第43-55页 |
| 3.3.1 动态面控制思想 | 第43-45页 |
| 3.3.2 基于反步控制和障碍李雅普诺以及动态面的控制器设计 | 第45-55页 |
| 3.3.2.1 控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2.2 稳定性证明 | 第46-51页 |
| 3.3.2.3 模拟仿真与分析 | 第51-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于反步控制和误差转换技术的控制器设计 | 第56-78页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 基于反步控制方法和误差转换技术进行控制器设计 | 第56-67页 |
| 4.2.1 转换函数思想 | 第56-61页 |
| 4.2.1.1 性能函数 | 第56-57页 |
| 4.2.1.2 状态误差转换 | 第57-61页 |
| 4.2.2 基于反步控制和转换函数的控制器设计 | 第61-67页 |
| 4.2.2.1 控制器的设计 | 第61页 |
| 4.2.2.2 稳定性证明 | 第61-63页 |
| 4.2.2.3 模拟仿真与分析 | 第63-67页 |
| 4.3 基于反步控制和误差转换技术以及动态面的控制器设计 | 第67-76页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第67-68页 |
| 4.3.2 稳定性证明 | 第68-73页 |
| 4.3.3 模拟仿真与分析 | 第73-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 总结 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第85页 |
