| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外装配机器人的发展现状及趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外装配机器人的发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内外装配机器人的发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 装配机器人的几个关键技术 | 第13-15页 |
| 1.3.1 装配机器人的高速和高精确定位技术 | 第13页 |
| 1.3.2 装配机器人的传感技术 | 第13-14页 |
| 1.3.3 装配机器人柔顺手腕和末端操作器的研制技术 | 第14页 |
| 1.3.4 装配机器人的控制技术 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 动力锂电池组装配生产线控制系统的总体组成 | 第17-30页 |
| 2.1 动力锂电池组装配生产线控制系统的需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2 动力锂电池组装配生产线控制系统的组成 | 第19-29页 |
| 2.2.1 下位机控制系统 | 第20-27页 |
| 2.2.2 上下位机通信网络系统 | 第27页 |
| 2.2.3 上位机控制系统 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 动力锂电池组装配生产线运动控制策略的研究 | 第30-49页 |
| 3.1 机械手交流位置伺服系统的模糊PID控制 | 第30-40页 |
| 3.1.1 交流位置伺服控制系统的结构 | 第30-31页 |
| 3.1.2 模糊控制系统的基本原理 | 第31-35页 |
| 3.1.3 自适应模糊PID控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.1.4 系统仿真及分析 | 第39-40页 |
| 3.2 机械手的加减速控制 | 第40-45页 |
| 3.2.1 后加减速控制 | 第41-42页 |
| 3.2.2 S型加减速控制 | 第42-45页 |
| 3.3 机械手的插补控制 | 第45-48页 |
| 3.3.1 逐点比较法直线插补原理 | 第46-47页 |
| 3.3.2 逐点比较法算法的改进 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于CAN总线分布式控制系统的实时性分析及改进 | 第49-64页 |
| 4.1 CAN总线相关技术规范 | 第49-53页 |
| 4.1.1 CAN总线通信参考模型 | 第49-50页 |
| 4.1.2 CAN总线报文的传送 | 第50-51页 |
| 4.1.3 CAN总线报文的帧结构 | 第51-52页 |
| 4.1.4 CAN总线的仲裁机制 | 第52-53页 |
| 4.2 CAN总线实时性问题分析 | 第53-54页 |
| 4.2.1 CAN总线系统的实时性问题 | 第53页 |
| 4.2.2 CAN总线延时分析 | 第53-54页 |
| 4.3 CAN总线实时性提升策略的研究 | 第54-63页 |
| 4.3.1 混合调度策略 | 第55-59页 |
| 4.3.2 混合调度算法仿真及结果分析 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 动力锂电池组装配生产线控制系统的软件设计 | 第64-74页 |
| 5.1 下位机系统软件设计 | 第64-70页 |
| 5.1.1 基于 μC/OS-II的下位机整体软件框架设计 | 第64-65页 |
| 5.1.2 主要运动模块软件设计 | 第65-69页 |
| 5.1.3 人机交互面板设计 | 第69-70页 |
| 5.2 上下位机通信系统的软件设计 | 第70-71页 |
| 5.3 上位机系统软件设计 | 第71-73页 |
| 5.3.1 上位机软件开发的整体框架 | 第71-72页 |
| 5.3.2 主界面设计 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
