电动舵机用大功率交流伺服控制及通讯系统的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 大功率电动舵机系统研究状况 | 第10-12页 |
| 1.3 交流伺服系统发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 交流伺服系统伺服电机发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3.2 交流伺服系统位置传感器发展状况 | 第14页 |
| 1.3.3 交流伺服系统现场总线接口技术研究状况 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 舵机用大功率交流永磁同步电机设计与分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 电机结构方案的制定与选择 | 第17-23页 |
| 2.2.1 电机性能要求分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 转子结构的选择与优化 | 第18-20页 |
| 2.2.3 电机槽极配合方案的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.4 电机各部分材料的选择 | 第21-23页 |
| 2.3 电机模型的电磁仿真分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 力矩波动分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 电机气隙磁密分析 | 第25页 |
| 2.3.3 电机效率分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制器的硬件设计和结构设计 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 控制器硬件电路设计 | 第29-43页 |
| 3.2.1 功率驱动部分电路设计 | 第30-33页 |
| 3.2.2 主控电路硬件设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 反馈单元硬件设计 | 第35-38页 |
| 3.2.4 信号检测部分电路设计 | 第38-40页 |
| 3.2.5 供电电源模块设计 | 第40-42页 |
| 3.2.6 其他辅助功能设计 | 第42-43页 |
| 3.3 控制箱结构设计 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 控制策略及通讯系统的研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 控制策略的研究 | 第45-48页 |
| 4.2.1 基于PID控制的电动舵机控制策略 | 第45-46页 |
| 4.2.2 弱磁控制 | 第46-48页 |
| 4.3 基于Ether CAT通信系统的研究 | 第48-56页 |
| 4.3.1 伺服系统通信部分总体设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 从站通信系统的硬件优化及软件设计 | 第49-54页 |
| 4.3.3 通信系统实验验证 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 电动舵机用大功率交流伺服系统实验与分析 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 舵机跟随特性程序验证实验 | 第57-59页 |
| 5.3 大功率交流伺服硬件系统基础实验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 电机反电动势系数测量 | 第59-60页 |
| 5.3.2 电机力矩系数测量 | 第60页 |
| 5.3.3 IGBT开关延时测量 | 第60-62页 |
| 5.4 大功率交流伺服硬件系统调试实验 | 第62-65页 |
| 5.4.1 系统电流环调试实验 | 第62-64页 |
| 5.4.2 系统速度环调试实验 | 第64-65页 |
| 5.5 大功率电机加载实验 | 第65-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
