基于DSP的位置伺服控制系统软件设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文组织结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 位置伺服控制系统总体设计方案 | 第13-21页 |
| 2.1 系统原理及组成 | 第13-14页 |
| 2.2 位置伺服系统功能需求分析 | 第14-15页 |
| 2.3 控制算法原理及设计 | 第15-17页 |
| 2.3.1 PID控制算法原理 | 第15-16页 |
| 2.3.2 数字PID算法类型及设计选择 | 第16-17页 |
| 2.4 系统硬件总体设计 | 第17-18页 |
| 2.5 DSP程序设计总体方案 | 第18-19页 |
| 2.6 上位机界面设计总体方案 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 位置伺服控制系统的DSP软件程序设计 | 第21-39页 |
| 3.1 DSP程序整体软件设计 | 第21-22页 |
| 3.2 DSP软件设计中寄存器的配置 | 第22-26页 |
| 3.2.1 DA寄存器配置 | 第22-23页 |
| 3.2.2 码盘寄存器配置 | 第23-25页 |
| 3.2.3 时标寄存器配置 | 第25页 |
| 3.2.4 中断寄存器配置 | 第25页 |
| 3.2.5 串口寄存器配置 | 第25-26页 |
| 3.3 主函数及启动默认处理软件设计 | 第26-27页 |
| 3.4 RS422 接口模块软件设计 | 第27-33页 |
| 3.4.1 接口模块软件设计总体流程 | 第27-28页 |
| 3.4.2 命令帧格式定义 | 第28-33页 |
| 3.51MS定时中断处理 | 第33-34页 |
| 3.6 PID控制软件设计 | 第34-36页 |
| 3.7 外部中断处理 | 第36-37页 |
| 3.8 CRC16 校验模块软件设计 | 第37-38页 |
| 3.9 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 位置伺服控制系统上位机界面设计 | 第39-54页 |
| 4.1 上位机界面总体结构 | 第39-40页 |
| 4.2 用户界面事件产生循环软件设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 事件结构的设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2“停止”程序的设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 前面板关闭判断程序设计 | 第42-43页 |
| 4.3 用户界面事件处理循环软件设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 事件执行条件限制设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 上位机向控制器发送帧数组的创建 | 第45页 |
| 4.3.3 上位机CRC16 校验软件设计 | 第45-48页 |
| 4.4 串口收发循环软件设计 | 第48-49页 |
| 4.5 解析数据帧循环软件设计 | 第49-50页 |
| 4.6 数据显示循环软件设计 | 第50-52页 |
| 4.7 上位机用户界面设计 | 第52-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统测试与分析 | 第54-72页 |
| 5.1 系统仿真 | 第54-58页 |
| 5.2 系统平台的搭建 | 第58-59页 |
| 5.3 系统测试流程 | 第59-60页 |
| 5.4 系统功能测试 | 第60-69页 |
| 5.4.1 电机运行测试 | 第60页 |
| 5.4.2 位置环PID控制测试 | 第60-63页 |
| 5.4.3 速度环PID控制测试 | 第63-66页 |
| 5.4.4 参数值的设置、复位与查询 | 第66-67页 |
| 5.4.5 电机寻零和限位 | 第67-69页 |
| 5.5 系统故障测试 | 第69-71页 |
| 5.5.1 故障注入方式设计 | 第69页 |
| 5.5.2 故障测试结果 | 第69-71页 |
| 5.6 系统测试结果分析 | 第71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
