| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 主要符号表及物理量名称 | 第19-22页 |
| 缩略词及术语 | 第22-23页 |
| 第一章 绪论 | 第23-46页 |
| 1.1 焊缝监测跟踪概述 | 第25-31页 |
| 1.1.1 焊缝跟踪的意义 | 第25页 |
| 1.1.2 焊缝跟踪的原理 | 第25-26页 |
| 1.1.3 焊缝跟踪研究现状 | 第26-31页 |
| 1.2 VSMT 技术概述 | 第31-33页 |
| 1.2.1 VSMT 技术研究现状 | 第31-32页 |
| 1.2.2 VSMT 方法概述 | 第32-33页 |
| 1.3 VSMT 在焊缝监测跟踪中的应用 | 第33-42页 |
| 1.3.1 前置式 VSMT 概述 | 第33-38页 |
| 1.3.2 直视式 VSMT 概述 | 第38-42页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第42-46页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第42页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第42-46页 |
| 第二章 大构件折线角焊缝前置-直视双视觉监测系统 | 第46-57页 |
| 2.1 大构件角焊缝特征 | 第46-48页 |
| 2.2 LSRLFS 前置-直视双 VSMT 系统 | 第48-49页 |
| 2.3 TDT_AGW 及 W_AGW 的 VSMT 跟踪 | 第49-51页 |
| 2.4 焊丝端点偏离量及 PAGW 宽监测 | 第51-52页 |
| 2.5 LSRLFS 焊接参数规划及调整原理 | 第52页 |
| 2.6 系统装配和运动仿真验证 | 第52-56页 |
| 2.6.1 运动仿真实现 | 第53-55页 |
| 2.6.2 运动仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 大构件折线角焊缝前置视觉监测机制 | 第57-95页 |
| 3.1 LSRLFS 前置 VSMT 系统 | 第57-61页 |
| 3.1.1 前置 VSMT 方法 | 第57-59页 |
| 3.1.2 LSRLFS 前置 VSMT 构建 | 第59-61页 |
| 3.2 LSRLFS 前置 VSMT 系统参数确定 | 第61-68页 |
| 3.2.1 辅助光源安装位置对成像效果的影响 | 第62-65页 |
| 3.2.2 相机 I 安装位置对成像效果的影响 | 第65-68页 |
| 3.2.3 相机 I 曝光参数对成像效果的影响 | 第68页 |
| 3.3 LSRLFS 前置 VSMT 系统成像误差标定 | 第68-71页 |
| 3.3.1 靶标设计 | 第68-69页 |
| 3.3.2 相机 I 误差参数的确定 | 第69-71页 |
| 3.4. LSRLFS 实际的 W_AGW 模型 | 第71-73页 |
| 3.4.1 LSRLFS 直线段实际的 W_AGW 模型 | 第71-72页 |
| 3.4.2 LSRLFS 折线段实际的 W_AGW 模型 | 第72-73页 |
| 3.5 LSRLFS 实际的 TDT_AGW 模型 | 第73-76页 |
| 3.5.1 LSRLFS 沿 y 向实际轨迹模型 | 第73-74页 |
| 3.5.2 LSRLFS 沿 z 向实际轨迹模型 | 第74-76页 |
| 3.6 FP_LLP 提取软件系统 | 第76页 |
| 3.7 图像预处理对 FP_LLP 的效果 | 第76-77页 |
| 3.8 LLP 图像自适应阈值分割 | 第77-83页 |
| 3.8.1 图像阈值分割法简介 | 第78-80页 |
| 3.8.2 基于 OTSU 法的 LLP 图像分割算法 | 第80-82页 |
| 3.8.3 改进的图像自适应分割算法 | 第82-83页 |
| 3.9 形态学算法在 LLP 图像中干扰剔除中的应用 | 第83-87页 |
| 3.9.1 形态学算法的实现 | 第83-84页 |
| 3.9.2 LLP 成像分析 | 第84-86页 |
| 3.9.3 几种滤波算法对 LLP 图像干扰剔除效果对比 | 第86页 |
| 3.9.4 改进的形态学滤波对干扰剔除的效果 | 第86-87页 |
| 3.10. LLP 图像特征点提取 | 第87-93页 |
| 3.10.1 LLP 图像连通域标记流程 | 第87-88页 |
| 3.10.2 LLP 图像连通域标记流程算法及实现 | 第88-89页 |
| 3.10.3 FP_LLP 的获取算法及实现 | 第89-93页 |
| 3.10.4 实验结果与分析 | 第93页 |
| 3.11. 本章小结 | 第93-95页 |
| 第四章 大构件折线角焊缝直视视觉监测机制 | 第95-128页 |
| 4.1 LSRLFS 直视 VSMT 系统 | 第96-99页 |
| 4.1.1 直视 VSMT 成像特点 | 第96-98页 |
| 4.1.2 LSRLFS 直视 VSMT 系统构建 | 第98-99页 |
| 4.2 DTIS 参数确定 | 第99-103页 |
| 4.2.1 DTIS 滤光参数确定 | 第99-100页 |
| 4.2.2 DTIS 辅助光源参数确定 | 第100-102页 |
| 4.2.3 DTIS 曝光参数参数确定 | 第102-103页 |
| 4.3 DTIS 中图像配准 | 第103-108页 |
| 4.3.1 DTIS 中图像的空间变换关系 | 第104-105页 |
| 4.3.2 DTIS 中空间变换参数的计算 | 第105-106页 |
| 4.3.3 DTIS 配准参数的确定 | 第106-108页 |
| 4.4 焊枪偏离量及 PGAW 模型 | 第108-109页 |
| 4.5 基于 IFF 的 WP_PAGW 图像融合算法 | 第109-115页 |
| 4.5.1 WP_PAGW 图像特征分析 | 第109-110页 |
| 4.5.2 WP_PAGW 图像融方法 | 第110-112页 |
| 4.5.3 WP_PAGW 图像融合原理 | 第112页 |
| 4.5.4 WP_PAGW 图像融合算法实现 | 第112-115页 |
| 4.6 熔池中心特征提取 | 第115-120页 |
| 4.6.1 熔池中 ROI 的提取的实现 | 第115-117页 |
| 4.6.2 熔池区域自适应分割算法实现 | 第117-119页 |
| 4.6.3 逻辑相与对熔池图像干扰剔除的影响 | 第119-120页 |
| 4.6.4 熔池图像中心提取算法实现 | 第120页 |
| 4.7 基于边缘跟踪的 PAGW 特征提取 | 第120-127页 |
| 4.7.1 基于视觉注意模型的 ROI 检测 | 第121-124页 |
| 4.7.2 边缘跟踪概述 | 第124-125页 |
| 4.7.3 PAGW 直线边缘跟踪 | 第125-126页 |
| 4.7.4 结果分析 | 第126-127页 |
| 4.8 本章小结 | 第127-128页 |
| 第五章 焊缝前置及直视视觉监测跟踪实现 | 第128-141页 |
| 5.1 实验安装与调试 | 第128-130页 |
| 5.2 TDT_AGW 及 W_AGW 的 VSMT | 第130-133页 |
| 5.2.1 监测跟踪对象与主要待测尺寸 | 第130页 |
| 5.2.2. 图像采集及处理 | 第130-132页 |
| 5.2.3. 实验结果分析 | 第132-133页 |
| 5.3 WP_PAGW 的 VSMT | 第133-136页 |
| 5.3.1 监测跟踪对象与主要待测尺寸 | 第133页 |
| 5.3.2. 图像采集及处理 | 第133-135页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第135-136页 |
| 5.4 LSRLFS 前置-直视双 VSMT | 第136-139页 |
| 5.4.1 监测跟踪对象与主要待测尺寸 | 第136-137页 |
| 5.4.2. 图像采集及处理 | 第137-138页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第138-139页 |
| 5.5 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 附件 | 第158页 |
