| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 图表目录 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外爬壁机器人的研究现状及发展趋势 | 第17-27页 |
| 1.2.1 真空负压吸附机器人 | 第17-21页 |
| 1.2.2 反向推力式机器人 | 第21-22页 |
| 1.2.3 磁吸附机器人 | 第22-24页 |
| 1.2.4 仿生机器人 | 第24-27页 |
| 1.3 爬壁机器人的技术特点 | 第27-28页 |
| 1.3.1 吸附技术 | 第27页 |
| 1.3.2 移动技术 | 第27-28页 |
| 1.3.3 能源供给 | 第28页 |
| 1.3.4 驱动方式 | 第28页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第28-30页 |
| 1.4.1 机器人作业环境概述 | 第28-29页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第29-30页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第30-33页 |
| 第二章 壁虎肢体结构的形态分析 | 第33-51页 |
| 2.1 壁虎肢体仿生形态 | 第33-34页 |
| 2.2 壁虎肢体的运动学 | 第34-38页 |
| 2.3 壁虎在圆柱或圆锥壁面上的适应性分析 | 第38-42页 |
| 2.4 壁虎肢体的动力学 | 第42-49页 |
| 2.5 小结 | 第49-51页 |
| 第三章 对壁虎肢体形态功能进行技术演化的机器人结构研究 | 第51-72页 |
| 3.1 壁虎的具体肢体结构剖析 | 第51-52页 |
| 3.2 面向任务需求的机器人结构 | 第52-68页 |
| 3.2.1 壁虎头部的仿生演化 | 第54-55页 |
| 3.2.2 壁虎腿部的仿生演化 | 第55-58页 |
| 3.2.3 壁虎脚趾的仿生演化 | 第58-59页 |
| 3.2.4 壁虎尾巴的仿生演化 | 第59-60页 |
| 3.2.5 机器人稳定吸附的条件 | 第60-68页 |
| 3.3 机器人的控制系统 | 第68-71页 |
| 3.4 小结 | 第71-72页 |
| 第四章 具有柔性形态功能的机器人研究 | 第72-85页 |
| 4.1 机器人在壁面上的运动轨迹 | 第72-76页 |
| 4.1.1 机器人竖直行走的运动轨迹 | 第72-73页 |
| 4.1.2 机器人水平行走的运动轨迹 | 第73-74页 |
| 4.1.3 机器人任意方向行走的运动轨迹 | 第74-76页 |
| 4.2 吸附单元与壁面间的间隙 | 第76-78页 |
| 4.3 具有柔性形态功能的机器人结构的实现方法 | 第78-79页 |
| 4.4 机器人任意方向运动时的稳定性判据 | 第79-84页 |
| 4.4.1 机器人任意方向上平动 | 第80-82页 |
| 4.4.2 机器人绕着自身中心转动 | 第82-84页 |
| 4.5 小结 | 第84-85页 |
| 第五章 机器人吸附系统的研究 | 第85-109页 |
| 5.1 吸附方式与磁铁材料的确定 | 第85-90页 |
| 5.1.1 吸附方式的确定 | 第85-87页 |
| 5.1.2 永磁吸附材料的确定 | 第87-90页 |
| 5.2 吸附单元结构 | 第90-92页 |
| 5.3 磁吸附单元的理论分析与比较 | 第92-102页 |
| 5.3.1 采用安装方式 A 和 C 的磁吸附单元的理论分析 | 第93-99页 |
| 5.3.2 采用安装方式 B 的磁吸附单元的理论分析 | 第99页 |
| 5.3.3 采用安装方式 D 的磁吸附单元的理论分析 | 第99-102页 |
| 5.4 吸附单元的仿真与比较 | 第102-108页 |
| 5.5 小结 | 第108-109页 |
| 第六章 机器人的运动学与动力学 | 第109-134页 |
| 6.1 机器人的工作状态 | 第109-110页 |
| 6.2 机器人竖直工作状态 | 第110-115页 |
| 6.2.1 机器人的运动描述 | 第110-113页 |
| 6.2.2 机器人的动力描述 | 第113-115页 |
| 6.3 机器人水平工作状态 | 第115-119页 |
| 6.3.1 机器人的运动描述 | 第116-117页 |
| 6.3.2 机器人动力描述 | 第117-119页 |
| 6.4 机器人任意方向工作状态 | 第119-122页 |
| 6.4.1 机器人的运动描述 | 第119-121页 |
| 6.4.2 机器人的动力描述 | 第121-122页 |
| 6.5 机器人伴随转动运动 | 第122-132页 |
| 6.5.1 机器人的运动描述 | 第122-126页 |
| 6.5.2 机器人的动力描述 | 第126-132页 |
| 6.6 小结 | 第132-134页 |
| 第七章 机器人及吸附系统的实验研究 | 第134-141页 |
| 7.1 机器人的实验与讨论 | 第134-137页 |
| 7.1.1 机器人的实验 | 第134-136页 |
| 7.1.2 机器人的讨论 | 第136-137页 |
| 7.2 具有柔性特征的机器人的实验与讨论 | 第137-139页 |
| 7.2.1 机器人的实验 | 第137-138页 |
| 7.2.2 机器人的讨论 | 第138-139页 |
| 7.3 机器人吸附单元的实验验证 | 第139-140页 |
| 7.4 小结 | 第140-141页 |
| 结论与展望 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第153-155页 |
| 致谢 | 第155-156页 |
| 作者简介 | 第156页 |
