| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外隔振平台的动力学分析方法研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内外动力学基本建模的方法 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外动力学方程的求解主要方法 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 五维混联隔振平台运动学分析 | 第13-24页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 五维混联隔振平台系统组成 | 第13-14页 |
| 2.3 隔振平台运动学分析 | 第14-23页 |
| 2.3.1 系统参考坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.3.2 隔振平台的自由度分析 | 第15-19页 |
| 2.3.3 逆雅克比矩阵的分析 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 隔振机构五自由度振动建模与分析 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 下层 3-R PC并联机构的振动建模 | 第24-29页 |
| 3.2.1 下层 3-RPC并联机构的振动模型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 下层 3-RPC并联机构的振动方程 | 第25-29页 |
| 3.3 上层 3-UPS/ U并联机构的振动建模 | 第29-36页 |
| 3.3.1 下层 3-RPC并联机构的振动模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 上层 3-UPS/U并联机构的振动方程 | 第31-36页 |
| 3.4 五维隔振平台的固有振动特性研究 | 第36-41页 |
| 3.4.1 3-RPC并联机构的固有振动特性研究 | 第36-39页 |
| 3.4.2 3-UPS/U并联机构的固有振动特性研究 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于约束拓扑变换的隔振平台动力学分析 | 第43-68页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 空间多刚体系统的描述和定义 | 第43-49页 |
| 4.2.1 刚体空间位置姿态的描述 | 第43-45页 |
| 4.2.2 刚体的质量矩阵转换 | 第45-46页 |
| 4.2.3 刚体之间的连接定义 | 第46-48页 |
| 4.2.4 振动位移的转换矩阵 | 第48-49页 |
| 4.3 多刚体系统振动方程的建立 | 第49-57页 |
| 4.3.1 无约束多刚体系统方程的建立 | 第49-51页 |
| 4.3.2 开环约束多刚体系统方程的建立 | 第51-56页 |
| 4.3.3 闭环约束多刚体系统方程的建立 | 第56-57页 |
| 4.4 下层 3-R PC并联机构振动方程的建立 | 第57-64页 |
| 4.5 上层 3-UPS/ U并联机构振动方程的建立 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 下层并联机构振动方程建立过程中的详解 | 第72-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
