| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 电动车用电机发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3 无刷电机控制器的发展概述 | 第12-13页 |
| 1.4 电动摩托控制器设计有待深入研究问题 | 第13页 |
| 1.5 本文主要研究的内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无刷直流电机的工作原理及数学模型 | 第15-31页 |
| 2.1 无刷直流电机的结构 | 第15-16页 |
| 2.1.1 电机本体 | 第15-16页 |
| 2.1.2 位置传感器 | 第16页 |
| 2.2 无刷直流电机的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.3 无刷直流电机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 电压方程 | 第18-19页 |
| 2.3.2 感应电动势方程 | 第19页 |
| 2.3.3 电磁转矩 | 第19-20页 |
| 2.3.4 工作特性 | 第20-21页 |
| 2.4 PWM 调制方式的选择 | 第21-23页 |
| 2.5 无刷直流电机的换相转矩脉动 | 第23-26页 |
| 2.6 无刷直流电机换相转矩脉动的抑制 | 第26-30页 |
| 2.6.1 改进型 H_PWM_L_ON | 第26-27页 |
| 2.6.2 换相期间计算分析 | 第27-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 控制器的硬件设计 | 第31-44页 |
| 3.1 硬件系统总体方案 | 第31页 |
| 3.2 主控芯片的选择及特征介绍 | 第31-33页 |
| 3.3 主控电路设计 | 第33-34页 |
| 3.4 电源电路设计 | 第34-35页 |
| 3.5 三相全桥逆变电路及其功率驱动电路 | 第35-37页 |
| 3.5.1 三相全桥逆变电路设计 | 第35-36页 |
| 3.5.2 功率器件的选择 | 第36-37页 |
| 3.6 三相桥驱动电路的设计 | 第37-38页 |
| 3.7 霍尔信号调理电路 | 第38-39页 |
| 3.8 转把和限速电路 | 第39页 |
| 3.9 刹车信号调理电路 | 第39-40页 |
| 3.10 电流采样和过电流信号产生电路的设计 | 第40-42页 |
| 3.11 电池电压采样电路的设计 | 第42页 |
| 3.12 硬件抗干扰措施 | 第42-43页 |
| 3.13 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制器的软件设计 | 第44-59页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第44-45页 |
| 4.2 软件总体设计 | 第45页 |
| 4.3 R8C2K 主程序 | 第45-50页 |
| 4.3.1 R8C2K 初始化 | 第46页 |
| 4.3.2 中断优先级初始化 | 第46-47页 |
| 4.3.3 I/O 引脚功能设置 | 第47页 |
| 4.3.4 定时器 RD 的初始化设定 | 第47-50页 |
| 4.4 换相中断程序 | 第50-53页 |
| 4.5 A/D 采样子程序 | 第53-55页 |
| 4.6 转速、电流双闭环控制程序 | 第55-56页 |
| 4.7 定速巡航模块 | 第56页 |
| 4.8 柔性电子刹车模块 | 第56-57页 |
| 4.9 欠压保护程序模块 | 第57页 |
| 4.10 过流保护程序 | 第57-58页 |
| 4.11 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 测试实验与分析 | 第59-64页 |
| 5.1 实验平台 | 第59-60页 |
| 5.2 系统电源测试 | 第60页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第60-63页 |
| 5.3.1 空载时的 A 相电压波形及 A 相电流波形 | 第61-62页 |
| 5.3.2 带负载时相电压波形及相电流 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 1）总结 | 第64页 |
| 2）展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第70页 |