二自由度胸鳍驱动仿生机器鱼设计及动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 仿生机器鱼研究概况 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外机器鱼研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内机器鱼研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 仿生机器鱼设计关键技术 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 仿生机器鱼设计 | 第17-27页 |
| 2.1 鱼类推进机理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 鱼类形态描述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 鱼类推进模式分类 | 第18-19页 |
| 2.1.3 胸鳍摆动推进机理 | 第19-21页 |
| 2.2 仿生机器鱼设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 仿生机器外形设计 | 第21页 |
| 2.2.2 仿生机器鱼驱动机构设计 | 第21-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 驱动机构体积优化设计 | 第27-37页 |
| 3.1 优化目的及优化方法选择 | 第27-28页 |
| 3.2 驱动机构初步尺寸设计 | 第28-30页 |
| 3.3 驱动机构体积优化 | 第30-36页 |
| 3.3.1 驱动机构体积计算 | 第30页 |
| 3.3.2 建立约束条件 | 第30-33页 |
| 3.3.3 驱动机构初始尺寸优化 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 驱动机构动力学和运动形式分析 | 第37-49页 |
| 4.1 驱动机构动力学分析 | 第37-44页 |
| 4.1.1 仿生机构基本运动关系 | 第37-39页 |
| 4.1.2 仿生机构动力学建模 | 第39-42页 |
| 4.1.3 仿生机构动力学分析 | 第42-44页 |
| 4.2 仿生机器鱼运动形式分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 仿生机构直游运动分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 仿生机构转弯运动分析 | 第46-47页 |
| 4.3 仿生机构平衡性能分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录A 胸鳍质心点的运动学方程 | 第54-55页 |
| 附录B 驱动关节的空间状态方程 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
