| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 自由浮动空间机器人研究目的和意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外空间机器人研究现状及其发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.3.1 自由浮动空间柔性机械臂系统动力学建模 | 第14-15页 |
| 1.3.2 自由浮动空间柔性机械臂系统动力学控制 | 第15-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 自由浮动空间柔性机械臂建模与运动控制 | 第20-32页 |
| 2.1 前言 | 第20页 |
| 2.2 自由浮动空间柔性机械臂系统建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 基于 D-H 法的自由浮动空间柔性机械臂描述 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基于拉格朗日法的动力学方程 | 第23-25页 |
| 2.3 末端目标轨迹跟踪控制仿真研究 | 第25-30页 |
| 2.3.1 非线性 PD 控制器设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 仿真与分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 自由浮动空间柔性机械臂模型分解与控制研究 | 第32-49页 |
| 3.1 前言 | 第32-33页 |
| 3.2 基于奇异摄动方法的模型分解 | 第33-34页 |
| 3.3 慢变子系统的自适应 SVM 不确定非线性补偿滑模控制 | 第34-42页 |
| 3.3.1 非线性支持向量机回归原理 | 第35-38页 |
| 3.3.2 基于 SVM 的不确定性慢变子系统自适应滑模控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.4 快变子系统的柔性振动最优控制 | 第42-43页 |
| 3.5 分解系统的组合控制仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 冗余度空间柔性机械臂运动中的混沌与抑制研究 | 第49-69页 |
| 4.1 前言 | 第49页 |
| 4.2 冗余度空间柔性机械臂动力学方程 | 第49-51页 |
| 4.3 受最小关节力矩优化约束的关节角加速度逆解 | 第51-53页 |
| 4.3.1 自由浮动冗余度空间机械臂关节角运动学逆解 | 第51-52页 |
| 4.3.2 自由浮动冗余度空间机械臂最小关节力矩优化关节角加速度逆解 | 第52-53页 |
| 4.4 基于最小关节力矩优化的末端目标轨迹跟踪控制研究 | 第53-61页 |
| 4.4.1 末端重复跟踪目标轨迹的 PD 控制 | 第53-54页 |
| 4.4.2 自由浮动冗余度空间柔性机械臂的运动仿真与混沌识别 | 第54-61页 |
| 4.5 基于零空间的状态延迟反馈 PD 混沌控制研究 | 第61-62页 |
| 4.6 基于零空间的状态延迟反馈 PD 混沌控制仿真与分析 | 第62-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69页 |
| 5.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
