| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 倒立摆研究的发展历程 | 第8-9页 |
| 1.2 论文主要工作安排 | 第9-10页 |
| 1.3 课题意义 | 第10-12页 |
| 2 实验平台的硬件组成及系统建模 | 第12-25页 |
| 2.1 硬件介绍 | 第12-14页 |
| 2.2 数学模型的建立 | 第14-23页 |
| 2.2.1 二级倒立摆系统建模 | 第15-20页 |
| 2.2.2 二级倒立摆数学模型的线性化 | 第20-23页 |
| 2.3 系统的性能分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 稳定性分析 | 第23页 |
| 2.3.2 能控性与能观性的分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 控制策略的研究 | 第25-41页 |
| 3.1 基于极点配置的状态反馈控制 | 第25-28页 |
| 3.2 线性二次型最优控制器的设计 | 第28-29页 |
| 3.3 多模型自适应控制 | 第29-32页 |
| 3.3.1 多模型自适应控制的工作原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 多模型切换系统的稳定性 | 第30-31页 |
| 3.3.3 多模型自适应控制的应用 | 第31-32页 |
| 3.4 模糊控制方法的研究 | 第32-39页 |
| 3.4.1 模糊控制的基本概念 | 第32-34页 |
| 3.4.2 模糊控制的工作原理 | 第34-35页 |
| 3.4.3 信息融合技术 | 第35-37页 |
| 3.4.4 基于信息融合的模糊最优控制策略 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 控制器的仿真研究 | 第41-49页 |
| 4.1 MATLAB简介 | 第41页 |
| 4.2 S函数的工作原理 | 第41-43页 |
| 4.3 二级倒立摆控制的仿真研究 | 第43-47页 |
| 4.3.1 基于极点配置的状态反馈控制器的系统仿真 | 第43-44页 |
| 4.3.2 多模型自适应控制器的系统仿真 | 第44-46页 |
| 4.3.3 基于信息融合的模糊最优控制器的系统仿真 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 控制策略的运行调试 | 第49-56页 |
| 5.1 VC简介 | 第49-50页 |
| 5.2 二级倒立摆基于极点配置控制策略的VC编程 | 第50-52页 |
| 5.3 一级倒立摆基于模糊控制策略的编程 | 第52-55页 |
| 5.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 工作总结 | 第56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A 多模型自适的S函数的部分程序 | 第61-62页 |
| 附录B 模糊控制策略中S函数的部分程序 | 第62-63页 |
| 附录C 一级倒立摆模糊控制规则的设计 | 第63-65页 |
| 附录D 一级倒立摆的模糊函数文件 | 第65-66页 |
| 附录E 一级倒立摆的模糊控制策略的主程序 | 第66-67页 |
| 在学研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |