| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 无线传感器网络的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 多移动无人车协调控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 移动无人车与WSN结合的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第14-15页 |
| 2 多移动无人车编队控制的方法 | 第15-23页 |
| 2.1 无线传感器网络的定位技术 | 第15-19页 |
| 2.1.1 ZigBee协议简介及特点 | 第16页 |
| 2.1.2 ZigBee网络的建立 | 第16-19页 |
| 2.2 编队协作方法研究 | 第19-21页 |
| 2.2.1 领航-跟随者算法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于行为法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 虚拟结构法 | 第21页 |
| 2.2.4 人工势场法 | 第21页 |
| 2.3 定位技术与编队协作方法的关系 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 ZigBee无线定位系统的改进与实现 | 第23-35页 |
| 3.1 基于RSSI的定位原理 | 第23-24页 |
| 3.2 CC2431的定位引擎 | 第24-25页 |
| 3.3 影响定位的因素及参数优化 | 第25-33页 |
| 3.3.1 不同因素的影响 | 第25-27页 |
| 3.3.2 移动节点的定位过程 | 第27-30页 |
| 3.3.3 优化定位算法 | 第30-33页 |
| 3.4 定位结果分析 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 领航-跟随者编队算法的研究与实现 | 第35-42页 |
| 4.1 建立移动无人车运动学模型 | 第35-37页 |
| 4.1.1 单个移动无人车运动模型 | 第35-36页 |
| 4.1.2 多个移动无人车运动模型 | 第36-37页 |
| 4.2 Leader-Follower算法任务分配 | 第37-38页 |
| 4.3 编队算法仿真分析 | 第38-41页 |
| 4.3.1 基于MATLAB的数值仿真 | 第38-40页 |
| 4.3.2 基于Dev-C++的仿真验证 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 往复工作路径下的编队研究与实现 | 第42-55页 |
| 5.1 领航者的运动轨迹研究 | 第42-43页 |
| 5.2 跟随者的运动轨迹研究 | 第43-45页 |
| 5.3 数值仿真 | 第45-54页 |
| 5.3.1 单程编队运动情况 | 第45-50页 |
| 5.3.2 双程往复编队运动情况 | 第50-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论 | 第55-58页 |
| 6.1 全文结论 | 第55页 |
| 6.2 全文展望 | 第55-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |