| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究目标、内容与意义 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.3 研究意义 | 第17页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 相关技术说明 | 第19-31页 |
| 2.1 小型无人直升机系统 | 第19-26页 |
| 2.1.1 小型无人直升机系统概述 | 第19-21页 |
| 2.1.2 小型无人直升机机载系统 | 第21-26页 |
| 2.2 实时嵌入式系统的任务调度 | 第26-28页 |
| 2.3 多处理器调度 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 小型无人直升机机载软件任务需求模型 | 第31-49页 |
| 3.1 机载软件模型描述 | 第31-40页 |
| 3.1.1 任务定义 | 第31-32页 |
| 3.1.2 软件任务模型 | 第32-35页 |
| 3.1.3 最短周期与复合周期 | 第35-36页 |
| 3.1.4 任务依赖序列 | 第36-40页 |
| 3.2 机载软件模型存在的问题 | 第40-47页 |
| 3.2.1 SimSo 工具的改进 | 第40-42页 |
| 3.2.2 问题 1：任务依赖优先级引起的任务错失 | 第42-44页 |
| 3.2.3 问题 2：由于某些任务到达时间延迟引起的任务错失 | 第44-46页 |
| 3.2.4 问题的讨论 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 改进的机载软件模型 | 第49-63页 |
| 4.1 改进的任务定义 | 第49-55页 |
| 4.1.1 任务依赖程度 | 第49-51页 |
| 4.1.2 任务安全级别 | 第51-52页 |
| 4.1.3 改进的任务定义 | 第52-55页 |
| 4.2 任务分类和任务重要程度 | 第55-57页 |
| 4.2.1 任务分类 | 第55-57页 |
| 4.2.2 任务重要程度 | 第57页 |
| 4.3 改进的任务调度算法 | 第57-61页 |
| 4.4 实验与验证 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 进一步的讨论 | 第63-71页 |
| 5.1 问题 3：高安全任务的总执行时间超过复合周期长度 | 第63-65页 |
| 5.2 降低任务的安全级别 | 第65-66页 |
| 5.3 多处理器下的任务调度 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-75页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第71-72页 |
| 6.2 存在的不足 | 第72页 |
| 6.3 后续研究工作 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81-83页 |
