面向Z箍缩丝阵负载的泡沫柱微装配系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 微装配系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 微夹具的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉伺服研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 泡沫柱半自动装配系统设计 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 泡沫柱装配系统任务分析 | 第17-18页 |
| 2.2.1 装配对象与技术指标 | 第17页 |
| 2.2.2 泡沫柱装配过程分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 泡沫柱装配的关键难点 | 第18页 |
| 2.3 泡沫柱装配策略 | 第18-20页 |
| 2.4 泡沫柱装配系统总体结构设计 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 泡沫柱夹持方式研究 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 泡沫柱力学性能 | 第24-25页 |
| 3.2.1 泡沫柱基本参数 | 第24-25页 |
| 3.2.2 夹具设计原则 | 第25页 |
| 3.3 真空夹具设计 | 第25-31页 |
| 3.4 真空吸附系统设计 | 第31-34页 |
| 3.4.1 真空吸附气路设计 | 第31-32页 |
| 3.4.2 真空气路控制单元设计 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 泡沫柱装配系统控制策略研究 | 第35-50页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 显微视觉系统研究 | 第35-40页 |
| 4.2.1 被装配件的图像特征提取 | 第35-39页 |
| 4.2.2 显微视觉成像模型建立 | 第39-40页 |
| 4.3 位姿调整模块研究 | 第40-43页 |
| 4.3.1 运动学分析 | 第40-42页 |
| 4.3.2 位姿补偿策略 | 第42-43页 |
| 4.4 位姿调整策略研究 | 第43-49页 |
| 4.4.1 基于运动学的位姿调整策略 | 第43-44页 |
| 4.4.2 基于图像特征偏差的姿态调整 | 第44-47页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 泡沫柱半自动装配系统实验研究 | 第50-59页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第50-51页 |
| 5.3 泡沫柱真空吸附实验 | 第51-54页 |
| 5.4 泡沫柱与丝阵负载装配实验 | 第54-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
