核废料固化桶数控转运系统的关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究的背景及目的 | 第11-12页 |
| 1.2 论文研究意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 核废料转运技术研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 吊物空间位置检测方法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 固化桶和井盖图像识别相关技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 固化桶数控转运系统需求 | 第18-24页 |
| 2.1 固化桶数控转运起重机的功能需求 | 第18-21页 |
| 2.1.1 固化桶转运流程 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运行条件及设备要求 | 第20-21页 |
| 2.2 固化桶数控转运起重机的总体方案介绍 | 第21-23页 |
| 2.2.1 数控起重机的机械本体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 数控起重机的电气系统与控制系统硬件 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 固化桶数控转运系统定位技术研究和设计 | 第24-47页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 数控转运系统的空间位置坐标规划 | 第24-25页 |
| 3.3 固化桶数控转运系统的定位方案研究 | 第25-29页 |
| 3.3.1 WCS位置编码定位系统 | 第26-28页 |
| 3.3.2 绝对值型旋转编码器 | 第28-29页 |
| 3.4 转运过程中固化桶定位 | 第29-40页 |
| 3.4.1 定位固化桶的X、Y向坐标 | 第30-38页 |
| 3.4.2 定位固化桶的Z向坐标 | 第38-40页 |
| 3.5 计算机视觉辅助定位系统 | 第40-46页 |
| 3.5.1 固化桶及井口图像的采集与检测 | 第41-44页 |
| 3.5.2 获取图像中固化桶及井口图像坐标 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 固化桶转运同步控制 | 第47-62页 |
| 4.1 固化桶数控定位系统调速研究 | 第47-56页 |
| 4.1.1 调速原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 调速规律在PLC内的实现方法 | 第52-56页 |
| 4.2 驱动电机同步控制 | 第56-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 固化桶数控转运系统集成设计 | 第62-70页 |
| 5.1 固化桶转运数控系统硬件组成 | 第62-63页 |
| 5.2 固化桶数控转运系统软件功能设计 | 第63-66页 |
| 5.2.1 数据管理模块 | 第64页 |
| 5.2.2 系统管理模块 | 第64-65页 |
| 5.2.3 接口模块 | 第65-66页 |
| 5.3 固化桶数控转运系统的操作流程 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 本文总结 | 第70页 |
| 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第76页 |
