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核废料固化桶数控转运系统的关键技术研究

摘要第6-7页
Abstract第7页
第1章 绪论第11-18页
    1.1 论文研究的背景及目的第11-12页
    1.2 论文研究意义第12页
    1.3 国内外研究现状第12-16页
        1.3.1 核废料转运技术研究第13-14页
        1.3.2 吊物空间位置检测方法第14-15页
        1.3.3 固化桶和井盖图像识别相关技术研究现状第15-16页
    1.4 论文的研究内容及章节安排第16-18页
        1.4.1 论文的研究内容第16-17页
        1.4.2 论文的章节安排第17-18页
第2章 固化桶数控转运系统需求第18-24页
    2.1 固化桶数控转运起重机的功能需求第18-21页
        2.1.1 固化桶转运流程第19-20页
        2.1.2 运行条件及设备要求第20-21页
    2.2 固化桶数控转运起重机的总体方案介绍第21-23页
        2.2.1 数控起重机的机械本体结构设计第21-22页
        2.2.2 数控起重机的电气系统与控制系统硬件第22-23页
    2.3 本章小结第23-24页
第3章 固化桶数控转运系统定位技术研究和设计第24-47页
    3.1 引言第24页
    3.2 数控转运系统的空间位置坐标规划第24-25页
    3.3 固化桶数控转运系统的定位方案研究第25-29页
        3.3.1 WCS位置编码定位系统第26-28页
        3.3.2 绝对值型旋转编码器第28-29页
    3.4 转运过程中固化桶定位第29-40页
        3.4.1 定位固化桶的X、Y向坐标第30-38页
        3.4.2 定位固化桶的Z向坐标第38-40页
    3.5 计算机视觉辅助定位系统第40-46页
        3.5.1 固化桶及井口图像的采集与检测第41-44页
        3.5.2 获取图像中固化桶及井口图像坐标第44-46页
    3.6 本章小结第46-47页
第4章 固化桶转运同步控制第47-62页
    4.1 固化桶数控定位系统调速研究第47-56页
        4.1.1 调速原理第51-52页
        4.1.2 调速规律在PLC内的实现方法第52-56页
    4.2 驱动电机同步控制第56-61页
    4.3 本章小结第61-62页
第5章 固化桶数控转运系统集成设计第62-70页
    5.1 固化桶转运数控系统硬件组成第62-63页
    5.2 固化桶数控转运系统软件功能设计第63-66页
        5.2.1 数据管理模块第64页
        5.2.2 系统管理模块第64-65页
        5.2.3 接口模块第65-66页
    5.3 固化桶数控转运系统的操作流程第66-69页
    5.4 本章小结第69-70页
总结与展望第70-71页
    本文总结第70页
    研究展望第70-71页
致谢第71-72页
参考文献第72-76页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果第76页

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