| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 并联机构主要特点 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构应用现状 | 第12-17页 |
| 1.3 冗余驱动研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 冗余驱动并联机构驱动力优化分配 | 第17-19页 |
| 1.3.2 冗余驱动并联机构驱动协调控制 | 第19-22页 |
| 1.3.3 冗余驱动并联机构性能评价 | 第22-24页 |
| 1.4 本文的选题意义 | 第24-25页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 并联机构6PUS+UPU运动学分析与建模 | 第27-46页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 并联机构6PUS+UPU简介 | 第27-29页 |
| 2.3 并联机构6PUS+UPU自由度分析 | 第29-31页 |
| 2.4 并联机构6PUS+UPU运动学建模 | 第31-45页 |
| 2.4.1 并联机构6PUS+UPU位置反解 | 第31-36页 |
| 2.4.2 并联机构6PUS+UPU速度反解 | 第36-41页 |
| 2.4.3 并联机构6PUS+UPU加速度反解 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 并联机构6PUS+UPU刚体动力学与性能分析 | 第46-72页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 并联机构6PUS+UPU刚体动力学建模 | 第46-58页 |
| 3.2.1 非冗余驱动并联机构6PUS刚体动力学建模 | 第46-51页 |
| 3.2.2 冗余驱动并联机构6PUS+UPU刚体动力学建模 | 第51-54页 |
| 3.2.3 冗余驱动并联机构6PUS+UPU刚体动力学仿真验证 | 第54-58页 |
| 3.3 并联机构6PUS+UPU动力学性能分析 | 第58-70页 |
| 3.3.1 非冗余驱动并联机构6PUS动力学性能分析 | 第58-61页 |
| 3.3.2 冗余驱动并联机构6PUS+UPU动力学性能分析 | 第61-65页 |
| 3.3.3 并联机构6PUS与6PUS+UPU动力学性能对比分析 | 第65-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 并联机构6PUS+UPU刚柔混合驱动力优化 | 第72-88页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 并联机构6PUS+UPU分支动力学建模与变形分析 | 第72-78页 |
| 4.2.1 驱动分支PUS动力学建模与变形分析 | 第72-76页 |
| 4.2.2 约束分支UPU动力学建模与变形分析 | 第76-78页 |
| 4.3 并联机构6PUS+UPU刚柔混合驱动力分配 | 第78-81页 |
| 4.4 并联机构6PUS+UPU刚柔混合动力学仿真 | 第81-87页 |
| 4.4.1 刚柔混合动力学仿真验证 | 第81-84页 |
| 4.4.2 刚柔混合动力学仿真分析 | 第84-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 冗余驱动并联机构驱动力协调机理与性能评价 | 第88-116页 |
| 5.1 引言 | 第88页 |
| 5.2 冗余驱动并联机构2RPR+P驱动模式与作用机理 | 第88-100页 |
| 5.2.1 并联机构2RPR+P全位置驱动 | 第88-92页 |
| 5.2.2 并联机构2RPR+P全力驱动 | 第92-94页 |
| 5.2.3 并联机构2RPR+P力位混合驱动 | 第94-95页 |
| 5.2.4 并联机构2RPR+P驱动模式仿真分析 | 第95-100页 |
| 5.3 冗余驱动机构驱动力协调机理与性能评价 | 第100-115页 |
| 5.3.1 一般冗余驱动并联机构驱动力协调机理 | 第100-105页 |
| 5.3.2 并联机构3RPR协调性能分析与控制策略优化 | 第105-111页 |
| 5.3.3 并联机构6PUS+UPU驱动力协调性能分析 | 第111-113页 |
| 5.3.4 并联机构6PUS+UPU内力调节性能分析 | 第113-115页 |
| 5.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 冗余驱动并联机构力位混合控制策略与智能算法 | 第116-138页 |
| 6.1 引言 | 第116页 |
| 6.2 冗余驱动并联机构力位混合控制策略 | 第116-121页 |
| 6.2.1 冗余驱动并联机构主动内力控制策略 | 第116-119页 |
| 6.2.2 冗余驱动并联机构驱动力同步协调控制策略 | 第119-121页 |
| 6.3 冗余驱动并联机构基于神经网络的智能控制算法 | 第121-128页 |
| 6.3.1 冗余驱动并联机构基于神经网络的主动内力控制 | 第123-126页 |
| 6.3.2 冗余驱动并联机构基于神经网络的驱动力同步协调控制 | 第126-128页 |
| 6.4 并联机构6PUS+UPU力位混合控制仿真 | 第128-137页 |
| 6.4.1 并联机构6PUS+UPU主动内力控制仿真 | 第129-133页 |
| 6.4.2 并联机构6PUS+UPU驱动力同步协调控制仿真 | 第133-137页 |
| 6.5 本章小结 | 第137-138页 |
| 第7章 并联机构6PUS+UPU力位混合控制实验研究 | 第138-154页 |
| 7.1 引言 | 第138页 |
| 7.2 并联机构6PUS+UPU力位混合控制系统 | 第138-143页 |
| 7.2.1 并联机构6PUS+UPU力位混合控制硬件系统 | 第138-140页 |
| 7.2.2 并联机构6PUS+UPU力位混合控制软件系统 | 第140-143页 |
| 7.3 并联机构6PUS+UPU力位混合控制实验 | 第143-153页 |
| 7.3.1 并联机构6PUS+UPU样机传动摩擦识别 | 第143-145页 |
| 7.3.2 并联机构6PUS+UPU基于摩擦补偿的力位混合驱动实验 | 第145-148页 |
| 7.3.3 并联机构6PUS+UPU基于摩擦补偿的主动内力控制实验 | 第148-150页 |
| 7.3.4 并联机构6PUS+UPU基于摩擦补偿的驱动力同步协调控制实验 | 第150-153页 |
| 7.4 本章小结 | 第153-154页 |
| 结论 | 第154-156页 |
| 参考文献 | 第156-166页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第166-167页 |
| 致谢 | 第167页 |
