换热器管程智能清洗机器人机械系统设计与研究
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 换热器污垢常用的清洗技术 | 第15-17页 |
| 1.2.2 管程清洗装置的定位结构研究 | 第17-20页 |
| 1.2.3 管程清洗装置的传动结构研究 | 第20-21页 |
| 1.2.4 国内外研究总结 | 第21-22页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于模块化的清洗机器人系统方案设计 | 第24-34页 |
| 2.1 模块化设计概述 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人设计性能分析 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人总体方案设计 | 第26-33页 |
| 2.3.1 驱动系统设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 传动系统设计 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 清洗机器人机械结构设计 | 第34-68页 |
| 3.1 传动机构设计 | 第34-55页 |
| 3.1.1 结构选型与设计 | 第34-39页 |
| 3.1.2 相关零部件计算 | 第39-55页 |
| 3.2 定位机构设计 | 第55-61页 |
| 3.2.1 结构选型与设计 | 第55-57页 |
| 3.2.2 相关零部件计算 | 第57-61页 |
| 3.3 导轨设计 | 第61-67页 |
| 3.3.1 结构选型与设计 | 第62-63页 |
| 3.3.2 相关参数计算 | 第63-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 清洗机器人虚拟样机的有限元分析 | 第68-86页 |
| 4.1 静力学分析有限元法 | 第68页 |
| 4.2 ANSYSWorkbench概述 | 第68-69页 |
| 4.3 机器人整体静力学分析 | 第69-72页 |
| 4.4 导轨静力学分析与优化 | 第72-81页 |
| 4.4.1 参数化建模 | 第73页 |
| 4.4.2 导轨的动态受力分析 | 第73-74页 |
| 4.4.3 静力学分析 | 第74-75页 |
| 4.4.4 基于直接优化理论的多目标优化设计 | 第75-81页 |
| 4.5 机器人整体模态分析 | 第81-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 清洗机器人运动学分析及虚拟样机仿真 | 第86-106页 |
| 5.1 机器人运动学分析 | 第86-90页 |
| 5.1.1 机器人运动学方程 | 第86-88页 |
| 5.1.2 机器人运动学正解与逆解 | 第88-90页 |
| 5.2 机器人整体运动仿真分析 | 第90-100页 |
| 5.2.1 虚拟样机模型导入 | 第91页 |
| 5.2.2 设置约束与驱动 | 第91-93页 |
| 5.2.3 仿真结果后处理 | 第93-100页 |
| 5.3 传动机构运动仿真分析 | 第100-104页 |
| 5.3.1 建立模型及参数设置 | 第100-102页 |
| 5.3.2 仿真结果后处理 | 第102-104页 |
| 5.4 本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 清洗机器人样机试验研究 | 第106-114页 |
| 6.1 清洗机器人的样机制造与系统搭建 | 第106-111页 |
| 6.2 定位机构运动试验 | 第111页 |
| 6.3 传动机构运动试验 | 第111-112页 |
| 6.4 本章小结 | 第112-114页 |
| 第七章 结论与展望 | 第114-116页 |
| 7.1 结论 | 第114-115页 |
| 7.2 展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第124-126页 |
| 作者与导师简介 | 第126-127页 |
