| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 爬壁机器人研究的背景 | 第12页 |
| 1.1.2 爬壁机器人研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外爬壁机器人的研究发展现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 爬壁机器人内外发展现状 | 第13-19页 |
| 1.2.2 爬壁机器人现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3 锅炉水冷壁检修现状 | 第20-21页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 爬壁机器人总体结构设计 | 第22-38页 |
| 2.1 爬壁机器人技术要求与参数要求 | 第22-24页 |
| 2.1.1 爬壁机器人设计要求 | 第22-23页 |
| 2.1.2 爬壁机器人参数要求 | 第23-24页 |
| 2.2 爬壁机器人系统方案的选择 | 第24-29页 |
| 2.2.1 吸附方式的选择 | 第24-26页 |
| 2.2.2 爬壁方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.2.3 驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| 2.2.4 搭载设备的选择与通讯方式的确定 | 第28-29页 |
| 2.2.5 爬壁机器人系统组成与功能 | 第29页 |
| 2.3 爬壁机器人本体结构设计 | 第29-37页 |
| 2.3.1 本体结构总体设计 | 第30页 |
| 2.3.2 车架设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 履带结构设计与参数确定 | 第31-34页 |
| 2.3.4 磁吸附单元安装基座结构设计 | 第34页 |
| 2.3.5 间距调整机构设计 | 第34-35页 |
| 2.3.6 矫偏防倾覆机构设计 | 第35-36页 |
| 2.3.7 驱动装置结构设计 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 爬壁机器人失效状态分析 | 第38-62页 |
| 3.1 静态下滑状态下受力分析 | 第38-42页 |
| 3.1.1 静态下滑条件下力学模型 | 第38-40页 |
| 3.1.2 静态下滑条件下仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.1.3 下滑状态比较分析 | 第41-42页 |
| 3.2 静态翻转失效状态下受力分析 | 第42-46页 |
| 3.2.1 静态翻转条件下力学模型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 静态翻转条件下仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.2.3 翻转状态并比较分析 | 第45-46页 |
| 3.3 下滑与翻转失效状态综合分析 | 第46-48页 |
| 3.4 剥落倾覆失效状态分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 剥落倾覆失效力学模型 | 第48-50页 |
| 3.4.2 俯仰剥落倾覆失效状态分析 | 第50-52页 |
| 3.4.3 偏移失效状态分析 | 第52-54页 |
| 3.5 下滚失效状态分析 | 第54-60页 |
| 3.5.1 驱动方式的确定 | 第54-55页 |
| 3.5.2 上行时驱动力平衡分析 | 第55-58页 |
| 3.5.3 下行时驱动力平衡分析 | 第58-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 永磁爬壁机器人磁路设计 | 第62-88页 |
| 4.1 磁吸附原理及相关参数 | 第62-64页 |
| 4.2 ANSYS数学模型建立及磁吸附单元磁路设计 | 第64-72页 |
| 4.2.1 磁吸附单元材料选择 | 第65-66页 |
| 4.2.2 二维静态磁场有限元分析的步骤 | 第66页 |
| 4.2.3 电磁场数学模型建立 | 第66-70页 |
| 4.2.4 ANSYS有限元分析参数条件设定 | 第70-71页 |
| 4.2.5 磁吸附单元磁路设计 | 第71-72页 |
| 4.3 磁路拟定ANSYS模拟仿真结果与分析 | 第72-75页 |
| 4.3.1 对于磁路B磁吸附单元模拟分析 | 第72-74页 |
| 4.3.2 对于磁路C磁吸附单元模拟分析 | 第74-75页 |
| 4.4 特殊状态对磁吸附单元磁力影响 | 第75-79页 |
| 4.4.1 气隙对磁力强度的影响 | 第75-76页 |
| 4.4.2 偏移对磁力强度的影响 | 第76-79页 |
| 4.5 抗倾覆装置模拟仿真 | 第79-84页 |
| 4.6 抗倾覆装置对剥落及偏移状态的影响 | 第84-86页 |
| 4.7 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 控制实验平台搭建与实验分析 | 第88-106页 |
| 5.1 控制实验平台搭建 | 第88-94页 |
| 5.1.1 控制实验平台搭建整体设计 | 第88-89页 |
| 5.1.2 控制系统labview实验平台设计 | 第89-94页 |
| 5.2 爬壁机器人试验与分析 | 第94-105页 |
| 5.2.1 磁吸附单元与磁轮磁力测试实验 | 第95-99页 |
| 5.2.2 小车性能测试实验 | 第99-104页 |
| 5.2.3 整机运行检验实验 | 第104-105页 |
| 5.3 本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116页 |