| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第14-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-40页 |
| 1.1 引言 | 第20页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第20-24页 |
| 1.2.1 水下滑翔机及其编队在海洋观测任务中的优势 | 第20-23页 |
| 1.2.2 研究目的及意义 | 第23-24页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第24-36页 |
| 1.3.1 水下滑翔机单机技术 | 第24-26页 |
| 1.3.2 水下滑翔机编队研究现状 | 第26-35页 |
| 1.3.3 水下滑翔机及其编队不确定性问题研究现状 | 第35-36页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第36-40页 |
| 第二章 水下滑翔机编队总体控制结构设计 | 第40-52页 |
| 2.1 引言 | 第40页 |
| 2.2 水下滑翔机运动原理及工作方式 | 第40-44页 |
| 2.2.1 水下滑翔机结构及运动原理 | 第40-42页 |
| 2.2.2 水下滑翔机航行运动控制 | 第42-43页 |
| 2.2.3 水下滑翔机工作特点 | 第43-44页 |
| 2.3 多层级水下滑翔机协调控制系统设计 | 第44-50页 |
| 2.3.1 协调控制系统总体结构 | 第45-46页 |
| 2.3.2 编队轨迹规划与航迹点生成方法 | 第46-49页 |
| 2.3.3 LEC运动优化控制器 | 第49-50页 |
| 2.3.4 姿态协调控制方法 | 第50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 基于能耗优化的滑翔机编队控制方法 | 第52-72页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 混合驱动水下滑翔机能耗模型 | 第52-58页 |
| 3.2.1 稳态运动平衡方程 | 第53-54页 |
| 3.2.2 混合驱动滑翔机运动能耗模型 | 第54-58页 |
| 3.3 LEC优化运动控制策略 | 第58-65页 |
| 3.3.1 滑翔机运动过程中海流估计 | 第59-60页 |
| 3.3.2 考虑海流影响的运动参数选择 | 第60-63页 |
| 3.3.3 LEC优化控制策略 | 第63-65页 |
| 3.4 Petrel-II滑翔机运动能耗仿真分析 | 第65-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 多刚体滑翔机编队姿态协调方法研究 | 第72-92页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 多刚体系统构建 | 第72-77页 |
| 4.2.1 多刚体系统 | 第73-75页 |
| 4.2.2 姿态势能场及协调控制转矩 | 第75-77页 |
| 4.3 多刚体系统运动学建模 | 第77-80页 |
| 4.3.1 广义坐标与广义速率 | 第78-79页 |
| 4.3.2 运动学偏角速度阵列 | 第79页 |
| 4.3.3 运动学偏角速度阵列的导数 | 第79-80页 |
| 4.4 多刚体系统动力学建模 | 第80-83页 |
| 4.4.1 广义主动力 | 第80-82页 |
| 4.4.2 广义惯性力 | 第82-83页 |
| 4.4.3 Kane方程 | 第83页 |
| 4.5 姿态协同仿真分析 | 第83-90页 |
| 4.5.1 仿真实验条件 | 第83-85页 |
| 4.5.2 数值计算方法 | 第85页 |
| 4.5.3 仿真结果 | 第85-90页 |
| 4.6 小结 | 第90-92页 |
| 第五章 水下滑翔机编队不确定性研究 | 第92-114页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 滑翔机编队任务的不确定性问题描述 | 第92-94页 |
| 5.3 海流不确定性分析 | 第94-101页 |
| 5.3.1 海流不确定性编队运动模型 | 第94-95页 |
| 5.3.2 不确定性评价指标 | 第95-96页 |
| 5.3.3 不确定性分析方法 | 第96-97页 |
| 5.3.4 三滑翔机编队不确定性仿真分析 | 第97-101页 |
| 5.4 传感器不确定性分析 | 第101-107页 |
| 5.4.1 不确定性分析模型 | 第101-102页 |
| 5.4.2 评价指标 | 第102-103页 |
| 5.4.3 分析方法 | 第103-104页 |
| 5.4.4 三滑翔机编队不确定性仿真分析 | 第104-107页 |
| 5.5 多不确定性参数灵敏度分析方法 | 第107-112页 |
| 5.5.1 分析方法 | 第107-109页 |
| 5.5.2 仿真分析 | 第109-111页 |
| 5.5.3 基于不确定性分析的编队任务布放方案的辅助设计方法 | 第111-112页 |
| 5.6 本章小结 | 第112-114页 |
| 第六章 水下滑翔机编队试验研究 | 第114-126页 |
| 6.1 引言 | 第114页 |
| 6.2 多滑翔机姿态同步实验 | 第114-118页 |
| 6.2.1 三体编队水面姿态同步实验 | 第114-117页 |
| 6.2.2 实验结果 | 第117-118页 |
| 6.3 水下滑翔机编队海试试验 | 第118-124页 |
| 6.3.1 三体编队任务及轨迹规划 | 第119-120页 |
| 6.3.2 试验结果 | 第120-124页 |
| 6.4 本章小结 | 第124-126页 |
| 第七章 全文总结及展望 | 第126-128页 |
| 7.1 全文总结 | 第126-127页 |
| 7.2 工作展望 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-139页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
