基于MOTOMAN UP50机器人打磨轨迹规划的研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 综述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 工业机器人打磨技术及国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 打磨机器人模型的建立 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动学研究的数理基础 | 第16-21页 |
| 2.2.1 机器人的位置和姿态 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.3 次坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.2.4 连杆参数与连杆变换 | 第19-21页 |
| 2.3 打磨机器人的运动学方程 | 第21-27页 |
| 2.3.1 正向运动学 | 第21-24页 |
| 2.3.2 逆向运动学 | 第24-27页 |
| 2.4 机器人的雅克比矩阵 | 第27-34页 |
| 2.4.1 速度雅克比 | 第27-32页 |
| 2.4.2 加速度映射关系求解 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人轨迹规划 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 轨迹规划简介 | 第35-43页 |
| 3.2.1 机器人轨迹规划所包含的内容 | 第37-38页 |
| 3.2.2 三次多项式插值 | 第38-39页 |
| 3.2.3 五次多项式插值 | 第39-40页 |
| 3.2.4 七次多项式插值 | 第40-41页 |
| 3.2.5 抛物线联接的线性插值 | 第41-42页 |
| 3.2.6 经过给定点的抛物线联接的线性插值 | 第42-43页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第43-47页 |
| 3.3.1 直线插补轨迹规划法 | 第44-45页 |
| 3.3.2 圆弧轨迹规划 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于UG的打磨工件三维建模 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于UG建立工件的三维模型 | 第48-49页 |
| 4.3 数控加工轨迹和加工代码的生成 | 第49-52页 |
| 4.4 打磨系统的建立 | 第52-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于五次B样条的机器人打磨轨迹规划 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 B样条曲线的描述 | 第58-60页 |
| 5.3 五次B样条插值轨迹规划 | 第60-64页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 总结 | 第69页 |
| 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
