复杂曲面激光焊接机构运动仿真及加工路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内工业机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 焊接机器人在复杂曲面车身上的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 路径规划技术 | 第13-14页 |
| 1.5 本课题研究的主要工作及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 车身激光焊接的相关研究 | 第16-25页 |
| 2.1 白车身自动化生产流程 | 第16-17页 |
| 2.2 激光焊接在白车身上的应用 | 第17页 |
| 2.3 激光焊接制造系统组成 | 第17-21页 |
| 2.3.1 激光器系统 | 第18-19页 |
| 2.3.2 准直聚焦系统 | 第19-20页 |
| 2.3.3 机器人系统 | 第20-21页 |
| 2.4 激光焊接理论分析 | 第21-24页 |
| 2.4.1 激光与金属材料的吸收作用 | 第21-22页 |
| 2.4.2 激光点焊的原理和特点 | 第22页 |
| 2.4.3 激光点焊的种类 | 第22-23页 |
| 2.4.4 激光点焊的影响因素 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 工业机器人的运动学分析和仿真 | 第25-41页 |
| 3.1 机器人位姿描述 | 第25-28页 |
| 3.1.1 机器人相关坐标系 | 第25页 |
| 3.1.2 空间点的描述 | 第25-26页 |
| 3.1.3 姿态描述 | 第26-27页 |
| 3.1.4 末端位姿描述 | 第27-28页 |
| 3.2 坐标变换及运算 | 第28-30页 |
| 3.2.1 平移坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.2.2 旋转坐标变换 | 第29页 |
| 3.2.3 复合坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.3 KUKAKR16系列机器人运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 机器人连杆坐标系的建立 | 第30-32页 |
| 3.3.2 机器人正向运动学方程求解 | 第32-35页 |
| 3.3.3 机器人逆向运动学方程求解 | 第35-37页 |
| 3.4 机器人运动学求解仿真 | 第37-40页 |
| 3.4.1 软件工具简介 | 第37页 |
| 3.4.2 构建KUKAKR16型焊接机器人模型 | 第37-38页 |
| 3.4.3 KUKAKR16型机器人正运动学仿真 | 第38-39页 |
| 3.4.4 KUKAKR16型机器人逆运动学仿真 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 车门焊接路径规划方案研究 | 第41-52页 |
| 4.1 路径任务规划 | 第41-42页 |
| 4.2 路径规划算法概述 | 第42-44页 |
| 4.2.1 遗传算法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 蚁群算法 | 第43-44页 |
| 4.3 改进蚁群算法的数学模型 | 第44-45页 |
| 4.4 蚁群算法改进设计 | 第45-49页 |
| 4.4.1 初始信息素设置 | 第45页 |
| 4.4.2 路径点转移策略 | 第45页 |
| 4.4.3 信息素更新方案 | 第45-46页 |
| 4.4.4 交叉算子的确定 | 第46-48页 |
| 4.4.5 变异算子的确定 | 第48页 |
| 4.4.6 终止条件确定 | 第48页 |
| 4.4.7 改进蚁群算法求解流程 | 第48-49页 |
| 4.5 MATLAB路径运动仿真 | 第49-51页 |
| 4.5.1 仿真软件介绍 | 第49-50页 |
| 4.5.2 仿真结果对比 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 路径规划在ROBCAD仿真研究 | 第52-63页 |
| 5.1 ROBCAD软件简介 | 第52-53页 |
| 5.2 ROBCAD仿真流程 | 第53-54页 |
| 5.3 基于ROBCAD软件的激光点焊机器人仿真 | 第54-61页 |
| 5.3.1 ROBCAD界面简介 | 第54-55页 |
| 5.3.2 ROBCAD工位单元创建 | 第55页 |
| 5.3.3 数模的导入与设定 | 第55-56页 |
| 5.3.4 焊接路径的仿真 | 第56-60页 |
| 5.3.5 焊接仿真 | 第60-61页 |
| 5.4 输出仿真数据 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 在学研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
