| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.1.3 工业机械臂简介 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机械臂研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 机械臂运动控制系统现状及其发展 | 第14-17页 |
| 1.3.1 机械臂的轨迹规划 | 第15-17页 |
| 1.3.2 仿真技术研究现状 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 机械臂的建模与轨迹规划 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机械臂动力学和运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 机械臂正运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械臂逆运动学分析 | 第19页 |
| 2.2.3 机械臂动力学分析 | 第19-22页 |
| 2.3 机械臂轨迹规划 | 第22-27页 |
| 2.3.1 机械臂关节空间的轨迹规划 | 第22-24页 |
| 2.3.2 笛卡尔空间中进行轨迹规划 | 第24-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂自适应模糊控制器的设计与仿真 | 第28-58页 |
| 3.1 机械臂模糊控制系统总体设计 | 第28-31页 |
| 3.2 自适应模糊控制器的设计 | 第31-44页 |
| 3.2.1 PID控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2.2 机械臂模糊控制系统的优化设计 | 第33-38页 |
| 3.2.3 基于多目标克隆选择算法的模糊PID控制器的优化设计 | 第38-44页 |
| 3.3 机械臂自适应模糊控制 | 第44-45页 |
| 3.3.1 问题的提出和描述 | 第44-45页 |
| 3.3.2 机械臂动力学模型及其结构特点 | 第45页 |
| 3.4 机械臂轨迹跟踪控制仿真 | 第45-56页 |
| 3.4.1 仿真模型和参数设置 | 第46-48页 |
| 3.4.2 仿真结果与分析 | 第48-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 机械臂控制系统的硬件和软件设计 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 机械臂控制系统方案概述 | 第58-60页 |
| 4.3 机械臂控制模块设计 | 第60-67页 |
| 4.3.1 ARM控制电路设计 | 第60-62页 |
| 4.3.2 FPGA控制电路设计 | 第62-64页 |
| 4.3.3 通讯电路与伺服电机 | 第64-67页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第67-71页 |
| 4.4.1 控制系统的运动模式 | 第67-68页 |
| 4.4.2 控制软件的系统配置 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 5.2 后续的研究与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79页 |