| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 机器人在农业包装上的应用概况 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机器人的定义 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人研究动态 | 第10-11页 |
| ·机器人研究展望 | 第11-12页 |
| ·应用范围遍及工业、农业、科技和国防的各个领域 | 第11-12页 |
| ·机器人向智能化方向发展 | 第12页 |
| ·瓦楞纸板的历史 | 第12页 |
| ·瓦楞纸板的构成 | 第12-13页 |
| ·机器人在瓦楞纸制造上应用的社会效益 | 第13页 |
| ·机器人在瓦楞纸制造上应用的经济效益 | 第13-14页 |
| ·结论 | 第14-15页 |
| 第二章 机械手臂的硬件设计及电气设备的选型 | 第15-39页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械手臂系统介绍 | 第15-17页 |
| ·机械手臂系统方块图 | 第15-16页 |
| ·机械手臂系统电气图 | 第16-17页 |
| ·电气设备选型 | 第17-38页 |
| ·步进电机的选型 | 第17-25页 |
| ·步进电机驱动器 | 第25-30页 |
| ·减速机 | 第30-32页 |
| ·搭配减速机的问题 | 第30-31页 |
| ·蜗轮蜗杆减速机的原理 | 第31页 |
| ·蜗轮蜗杆传动的特点 | 第31-32页 |
| ·增量式光电轴角编码器 | 第32-35页 |
| ·编码器的分类 | 第32页 |
| ·光电轴角编码器 | 第32-33页 |
| ·增量式光电轴角编码器 | 第33-35页 |
| ·限位开关 | 第35-37页 |
| ·继电器 | 第37-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 第三章 机械手臂的软件设计 | 第39-46页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·编程软件介绍 | 第40-41页 |
| ·OMRON介绍 | 第40页 |
| ·OMRON可编程控制器PLC(Programmable logic Controller) | 第40-41页 |
| ·程序的编写 | 第41-45页 |
| ·机械大、小臂运动的程序 | 第42-43页 |
| ·机械大、小臂急停程序 | 第43页 |
| ·机械大、小臂标定程序 | 第43-44页 |
| ·机械大、小臂运动控制程序 | 第44-45页 |
| ·各自速度模式 | 第44页 |
| ·联动模式 | 第44-45页 |
| ·带区间的联动模式 | 第45页 |
| ·结论 | 第45-46页 |
| 第四章 机械手臂运动分析及对策 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机械手臂运动连贯性的分析及对策 | 第46-49页 |
| ·各自速度模式 | 第47-48页 |
| ·联动模式 | 第48页 |
| ·带区间的联动模式 | 第48-49页 |
| ·机械手臂运动一致性的分析及对策 | 第49-51页 |
| ·最优区间的选择及标准 | 第51-59页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| 第五章 硬件安装中的突发事件及解决办法 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·机械手臂的组装及问题 | 第60-61页 |
| ·步进电机驱动的安装及问题 | 第61-63页 |
| ·限位开关的安装及问题 | 第63-65页 |
| ·电控箱的制作及问题 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69页 |
| ·进一步研究展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A | 第76页 |