两级驱动系统的多率非线性控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 相关英文缩写的含义与记号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 基础理论知识介绍 | 第12-21页 |
| 2.1 线性系统模型的建立 | 第12-14页 |
| 2.1.1 状态空间模型的建立 | 第12-13页 |
| 2.1.2 由状态空间模型求系统传递函数阵 | 第13-14页 |
| 2.2 系统响应与性能指标 | 第14-17页 |
| 2.2.1 时域响应与性能指标 | 第14-15页 |
| 2.2.2 欠阻尼单位阶跃响应 | 第15-17页 |
| 2.3 信号的采样 | 第17-18页 |
| 2.4 多采样率介绍 | 第18-19页 |
| 2.5 信号的重现 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 两级驱动控制系统模型介绍 | 第21-28页 |
| 3.1 系统模型介绍 | 第21-22页 |
| 3.2 摩擦补偿器的设计 | 第22-23页 |
| 3.3 状态观测器的设计 | 第23-24页 |
| 3.4 PTOS 的介绍 | 第24-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 复合非线性控制算法 | 第28-43页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 复合非线性控制算法的设计 | 第28-33页 |
| 4.2.1 一级驱动控制器的设计 | 第28-30页 |
| 4.2.2 二级驱动控制器的设计 | 第30-33页 |
| 4.3 系统性能的提升 | 第33-35页 |
| 4.4 仿真实验 | 第35-42页 |
| 4.4.1 实验参数设计 | 第35-37页 |
| 4.4.2 Simulink 仿真与结果分析 | 第37-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 多采样率控制算法 | 第43-53页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 多采样率模型与控制算法的设计 | 第43-48页 |
| 5.2.1 DSA 多率系统模型简介 | 第44页 |
| 5.2.2 多采样率控制算法的设计 | 第44-48页 |
| 5.3 实验与仿真 | 第48-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 全文总结 | 第53页 |
| 6.2 研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59-60页 |
| 中文详细摘要 | 第60-61页 |
| 英文详细摘要 | 第61-62页 |
