基于型钢切割的机器人离线编程关键技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 机器人离线编程系统的组成及发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人离线编程系统的组成 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人离线编程技术的国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人离线编程技术的国内发展现状 | 第14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基于 STEP 文件的加工参数提取 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 STEP 文件的体系结构 | 第16-17页 |
| 2.3 EXPRESS 语言和 C++语言的映射 | 第17-18页 |
| 2.4 STEP 中性数据文件结构 | 第18-22页 |
| 2.4.1 头部段部分 | 第19页 |
| 2.4.2 数据段部分 | 第19-20页 |
| 2.4.3 数据段内几何信息表达 | 第20-22页 |
| 2.5 STEP 中性文件的参数提取 | 第22-24页 |
| 2.6 H 型钢切割目标点参数提取 | 第24-27页 |
| 2.7 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人离线编程关键技术的研究 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机器人编程语言说明 | 第28-31页 |
| 3.3 机器人加工任务目标点生成 | 第31-37页 |
| 3.3.1 机器人加工目标点的确定 | 第31-33页 |
| 3.3.2 机器人工具姿态四元数的确定 | 第33-34页 |
| 3.3.3 机器人轴配置参数的确定 | 第34-37页 |
| 3.4 机器人坐标系标定技术 | 第37-43页 |
| 3.4.1 标定机器人的工具坐标系 | 第37-40页 |
| 3.4.2 标定机器人的工件坐标系 | 第40-42页 |
| 3.4.3 型钢坡口角建模 | 第42-43页 |
| 3.5 机器人切割路径的轨迹规划 | 第43-47页 |
| 3.5.1 直线轨迹的插补 | 第44-45页 |
| 3.5.2 圆弧轨迹的插补 | 第45-47页 |
| 3.5.3 机器人姿态的插补 | 第47页 |
| 3.6 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人离线编程软件的开发 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 离线编程软件开发环境 | 第48-49页 |
| 4.3 机器人离线编程软件总体设计 | 第49-50页 |
| 4.4 机器人离线编程软件功能介绍 | 第50-53页 |
| 4.5 程序结构和切割目标点生成方式 | 第53-55页 |
| 4.5.1 程序结构 | 第53-54页 |
| 4.5.2 切割目标点生成方式 | 第54-55页 |
| 4.6 切割工艺路径 | 第55-57页 |
| 4.7 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人离线编程仿真 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 机器人结构 | 第58-59页 |
| 5.3 机器人离线编程仿真 | 第59-63页 |
| 5.3.1 RobotStudio 离线仿真软件 | 第59-60页 |
| 5.3.2 机器人切割程序的仿真 | 第60-63页 |
| 5.4 小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
