| 目录 | 第4-7页 |
| CONTENTS | 第7-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题研究的学术价值 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 电脑鼠的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 迷宫算法的发展 | 第16页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容和方法 | 第16页 |
| 1.3.2 课题研究面临的主要难点 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人路径规划与电脑鼠走迷宫竞赛 | 第18-35页 |
| 2.1 移动机器人路径规划方法概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 基于地图已知的路径规划方法 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基于地图未知的路径规划方法 | 第19-20页 |
| 2.2 电脑鼠走迷宫竞赛规则及流程 | 第20-21页 |
| 2.2.1 竞赛规则 | 第20页 |
| 2.2.2 电脑鼠参赛流程 | 第20-21页 |
| 2.3 迷宫建模及方向表示 | 第21-25页 |
| 2.3.1 迷宫坐标 | 第21页 |
| 2.3.2 建立迷宫绝对方向 | 第21-23页 |
| 2.3.3 相对方向与绝对方向的转换 | 第23-24页 |
| 2.3.4 坐标转换 | 第24页 |
| 2.3.5 迷宫格墙壁资料表示 | 第24-25页 |
| 2.4 常用机器人路径规划方法 | 第25-34页 |
| 2.4.1 A~*(A-Star)算法 | 第25-32页 |
| 2.4.2 Flood-Fill算法 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 迷宫搜索过程中的算法 | 第35-48页 |
| 3.1 基础算法 | 第35-38页 |
| 3.1.1 左手/右手法则 | 第35-36页 |
| 3.1.2 中左/中右法则 | 第36-38页 |
| 3.2 常用改进算法 | 第38-40页 |
| 3.2.1 求心法则 | 第38-40页 |
| 3.2.2 中心分割法则 | 第40页 |
| 3.3 概率距离算法 | 第40-47页 |
| 3.3.1 静态概率距离图生成 | 第40-46页 |
| 3.3.2 迷宫图的动态处理 | 第46-47页 |
| 3.3.3 基于概率距离的迷宫搜索流程 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 迷宫返回过程中的算法 | 第48-55页 |
| 4.1 常用算法 | 第49-50页 |
| 4.2 分区Flood-Fill返回算法 | 第50-53页 |
| 4.2.1 算法原理 | 第50-52页 |
| 4.2.2 分区Flood图的动态处理 | 第52-53页 |
| 4.3 针对特殊情况的优化 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 算法的实现及测试 | 第55-70页 |
| 5.1 硬件平台 | 第55-56页 |
| 5.2 基于概率距离的迷宫搜索算法实现及测试 | 第56-63页 |
| 5.2.1 算法流程 | 第56-57页 |
| 5.2.2 算法测试 | 第57-61页 |
| 5.2.3 算法测试结果 | 第61-63页 |
| 5.3 分区Flood-Fill迷宫返回算法实现及测试 | 第63-69页 |
| 5.3.1 算法流程 | 第63-64页 |
| 5.3.2 算法测试 | 第64-68页 |
| 5.3.3 算法测试结果 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论及展望 | 第70-71页 |
| 6.1 本文研究总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 附录：电脑鼠竞赛规则 | 第71-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间科研成果及参与项目 | 第82-83页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第83页 |