机器人摩擦螺柱焊接系统关键装备设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本章提要 | 第11页 |
| 1.2 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.3 摩擦螺柱焊接机器人系统的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 工业机器人国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 摩擦螺柱焊机国内发展现状 | 第13页 |
| 1.3.3 机器人系统集成研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 螺柱焊接技术的分类及特点 | 第14-17页 |
| 1.4.1 螺柱焊接技术的分类 | 第14-15页 |
| 1.4.2 摩擦螺柱焊技术的特点 | 第15页 |
| 1.4.3 机器人摩擦螺柱焊接系统介绍 | 第15-17页 |
| 1.5 课题主要研究内容及难点 | 第17-18页 |
| 1.5.1 课题主要研究的内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 课题的主要难点 | 第18页 |
| 1.6 小结 | 第18-19页 |
| 2. 焊接机头关键部件有限元分析 | 第19-42页 |
| 2.1 承载架静力学分析 | 第19-25页 |
| 2.1.1 承载架技术指标 | 第20-22页 |
| 2.1.2 承载架载荷工况分析 | 第22页 |
| 2.1.3 水平弯曲工况 | 第22-23页 |
| 2.1.4 径向扭转工况 | 第23-24页 |
| 2.1.5 垂直受压工况 | 第24-25页 |
| 2.1.6 承载架静力学分析结论 | 第25页 |
| 2.2 承载架优化分析与设计 | 第25-35页 |
| 2.2.1 理论知识 | 第25-26页 |
| 2.2.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 2.2.3 问题分析 | 第27页 |
| 2.2.4 优化设计 | 第27-35页 |
| 2.3 承载架有限元动态分析 | 第35-42页 |
| 2.3.1 承载架模态分析 | 第35-36页 |
| 2.3.2 结构模态分析操作流程 | 第36-38页 |
| 2.3.3 求解结果及其分析 | 第38-40页 |
| 2.3.4 有限元动态分析总结 | 第40-42页 |
| 3. 机器人摩擦螺柱焊接系统关键装备设计 | 第42-58页 |
| 3.1 机器人摩擦螺柱焊系统对焊接机头的要求 | 第42页 |
| 3.2 机器人摩擦螺柱焊接机头的设计 | 第42-56页 |
| 3.2.1 机头模块介绍 | 第42-43页 |
| 3.2.2 机器人本体介绍 | 第43-44页 |
| 3.2.3 机头承载架设计 | 第44-46页 |
| 3.2.4 主轴电机选择与设计 | 第46-50页 |
| 3.2.5 感应加热模块设计 | 第50-52页 |
| 3.2.6 自动夹具设计 | 第52-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 4. 机器人摩擦螺柱焊接控制系统初探 | 第58-62页 |
| 4.1 电气与液压控制系统的总体要求 | 第58页 |
| 4.2 电器控制系统 | 第58-60页 |
| 4.2.1 库卡机器人控制系统 | 第58-60页 |
| 4.3 液压控制系统 | 第60-61页 |
| 4.3.1 感应加热电气控制系统设计 | 第61页 |
| 4.4 电气与液压控制系统设计与研制工作总结 | 第61-62页 |
| 5. 机器人感应热源摩擦螺柱模拟焊接实验 | 第62-73页 |
| 5.1 铝板与铝螺柱摩擦螺柱焊接实验目的 | 第62页 |
| 5.2 摩擦螺柱焊接基础知识 | 第62页 |
| 5.3 摩擦焊接试验用设备与仪器 | 第62-65页 |
| 5.3.1 立式摩擦焊机 | 第62-64页 |
| 5.3.2 温度控制仪 | 第64-65页 |
| 5.4 摩擦螺柱焊接实验内容 | 第65-72页 |
| 5.4.1 实验材料 | 第65页 |
| 5.4.2 实验方案 | 第65-66页 |
| 5.4.3 试验步骤 | 第66-67页 |
| 5.4.4 焊接接头宏观分析 | 第67-69页 |
| 5.4.5 力学性能测试 | 第69-71页 |
| 5.4.6 金相组织观察 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6. 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78页 |
