| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-34页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 自主在轨服务技术的发展 | 第13-22页 |
| 1.2.1 美国自主在轨服务技术 | 第15-18页 |
| 1.2.2 加拿大自主在轨服务技术 | 第18-19页 |
| 1.2.3 其它国家的自主在轨服务技术 | 第19-22页 |
| 1.3 在轨服务关键技术研究 | 第22-32页 |
| 1.3.1 相对运动状态估计算法 | 第22-26页 |
| 1.3.2 自主交会对接控制算法 | 第26-30页 |
| 1.3.3 滑模控制器震颤抑制方法 | 第30-32页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 航天器交会对接策略与相对位姿耦合动力学建模 | 第34-56页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 坐标系定义与描述 | 第34-35页 |
| 2.3 交会对接策略分析 | 第35-38页 |
| 2.4 相对运动动力学建模 | 第38-43页 |
| 2.4.1 相对平动模型 | 第38-41页 |
| 2.4.2 相对转动模型 | 第41-42页 |
| 2.4.3 耦合相对运动模型 | 第42-43页 |
| 2.5 耦合效应与对接策略仿真验证 | 第43-55页 |
| 2.5.1 耦合项来源分析 | 第43-44页 |
| 2.5.2 耦合效果验证 | 第44-49页 |
| 2.5.3 交会对接策略验证 | 第49-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 基于改进Twisting算法的航天器相对位姿耦合控制 | 第56-79页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 含二阶滑模面的改进Twisting算法 | 第56-66页 |
| 3.2.1 基于Twisting的相对位姿耦合控制 | 第56-59页 |
| 3.2.2 二阶滑模平面Twisting的稳定性 | 第59-61页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第61-66页 |
| 3.3 含线性补偿项的改进Twisting算法 | 第66-78页 |
| 3.3.1 稳定性分析 | 第66-68页 |
| 3.3.2 含线性补偿的Twisting控制器设计 | 第68-69页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第69-78页 |
| 3.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 基于Super Twisting算法的航天器相对位姿耦合控制 | 第79-102页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 基于标准ST的相对位姿耦合控制 | 第79-88页 |
| 4.2.1 标准ST控制器 | 第79-80页 |
| 4.2.2 标准ST算法的稳定性分析 | 第80-82页 |
| 4.2.3 仿真验证 | 第82-88页 |
| 4.3 含线性补偿项的改进ST算法 | 第88-101页 |
| 4.3.1 改进ST控制器设计 | 第88-90页 |
| 4.3.2 改进ST算法的稳定性分析 | 第90-94页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第94-101页 |
| 4.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 基于自适应Super Twisting算法的航天器相对位姿耦合控制 | 第102-129页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 与干扰上界相关的自适应控制器 | 第102-114页 |
| 5.2.1 根据干扰上界设计自适应控制器 | 第103-104页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第104-106页 |
| 5.2.3 仿真验证 | 第106-114页 |
| 5.3 与干扰上界不相关的自适应控制器 | 第114-127页 |
| 5.3.1 独立于干扰上界设计自适应控制器 | 第114-115页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第115-119页 |
| 5.3.3 仿真验证 | 第119-127页 |
| 5.4 本章小结 | 第127-129页 |
| 结论 | 第129-132页 |
| 参考文献 | 第132-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 个人简历 | 第146页 |
