| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 无人机轨迹跟踪控制方法综述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 自适应控制方法综述 | 第16-21页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第21页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第21-23页 |
| 1.4 论文创新点 | 第23-25页 |
| 第二章 无人机动力学模型描述与L1自适应控制方法改进 | 第25-45页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 无人机动力学模型描述 | 第26-27页 |
| 2.3 L1自适应控制方法 | 第27-34页 |
| 2.3.1 L1自适应状态反馈控制 | 第27-31页 |
| 2.3.2 L1自适应输出反馈控制 | 第31-34页 |
| 2.4 L1自适应控制方法改进 | 第34-39页 |
| 2.4.1 L1自适应控制方法存在问题分析 | 第34-35页 |
| 2.4.2 L1自适应控制方法改进 | 第35-39页 |
| 2.5 仿真验证与结果分析 | 第39-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于L1自适应控制改进方法的无人机轨迹跟踪控制 | 第45-67页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 系统整体方案设计 | 第45-46页 |
| 3.3 问题描述 | 第46-50页 |
| 3.4 无人机快速鲁棒自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第50-54页 |
| 3.4.1 基于动态逆的无人机轨迹跟踪外环引导控制律设计 | 第50-51页 |
| 3.4.2 基于L1自适应控制改进方法的无人机内环增稳控制器设计 | 第51-54页 |
| 3.5 仿真验证与结果分析 | 第54-66页 |
| 3.5.1 内环自适应增稳控制器性能仿真 | 第54-57页 |
| 3.5.2 跟踪三维曲线性能仿真 | 第57-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 时变通信拓扑约束下的多无人机协同轨迹跟踪控制 | 第67-79页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 系统整体方案设计 | 第68页 |
| 4.3 问题描述 | 第68-72页 |
| 4.3.1 一致性相关理论基础 | 第68-70页 |
| 4.3.2 时变通信拓扑约束下多无人机协同轨迹跟踪问题描述 | 第70-72页 |
| 4.4 多无人机时敏协同轨迹跟踪鲁棒控制器设计 | 第72-74页 |
| 4.4.1 分布式鲁棒协同控制律设计 | 第72-73页 |
| 4.4.2 基于L1自适应控制改进方法的无人机速度回路增稳控制器设计 | 第73-74页 |
| 4.5 仿真验证与结果分析 | 第74-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 无人机快速鲁棒自适应轨迹跟踪控制器半实物仿真 | 第79-89页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 实验系统介绍 | 第79-83页 |
| 5.2.1 实验平台描述 | 第79-82页 |
| 5.2.2 实验系统方案 | 第82-83页 |
| 5.3 无人机快速鲁棒自适应轨迹跟踪控制器半实物仿真 | 第83-88页 |
| 5.3.1 内环增稳控制器性能仿真 | 第84-85页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪性能仿真 | 第85-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-92页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第89-90页 |
| 6.2 进一步的研究方向 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第98-99页 |
| 附录A | 第99-101页 |
