| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 数字化设计平台研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 平台关键技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 研究目的和意义 | 第17页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 六自由度工业机器人运动学研究 | 第20-36页 |
| 2.1 运动学分析 | 第20-29页 |
| 2.1.1 连杆坐标系 | 第20-22页 |
| 2.1.2 运动学正解 | 第22-25页 |
| 2.1.3 运动学逆解 | 第25-29页 |
| 2.2 运动学逆解多解问题处理 | 第29-34页 |
| 2.2.1 运动学逆解分析 | 第29-30页 |
| 2.2.2 逆解分组 | 第30-32页 |
| 2.2.3 逆解求解流程 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 工业机器人设计平台模型库设计 | 第36-52页 |
| 3.1 基于参数化技术的工业机器人三维CAD快速建模 | 第36-44页 |
| 3.1.1 参数化与变量化造型技术概述 | 第36-37页 |
| 3.1.2 工业机器人三维CAD快速建模方法 | 第37-42页 |
| 3.1.3 工业机器人模型库建立与管理 | 第42-44页 |
| 3.2 基于Modelica语言的机器人动力学建模 | 第44-51页 |
| 3.2.1 Modelica语言简介 | 第44-45页 |
| 3.2.2 Modelica多体模型库 | 第45-46页 |
| 3.2.3 多体动力学建模原理 | 第46-47页 |
| 3.2.4 机器人多体动力学模型库 | 第47-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 SINOVATION/Modelica集成技术 | 第52-64页 |
| 4.1 基于Modelica语言的多体动力学模型信息提取技术 | 第52-56页 |
| 4.1.1 多体动力学模型信息的构成 | 第52-55页 |
| 4.1.2 多体动力学模型信息的提取 | 第55-56页 |
| 4.2 SINOVATION模型信息提取技术 | 第56-59页 |
| 4.2.1 CAD模型信息的构成 | 第56-57页 |
| 4.2.2 SINOVATION模型信息的提取 | 第57-59页 |
| 4.3 基于参数映射的SINOVATION/Modelica集成 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 平台实例分析 | 第64-74页 |
| 5.1 快速建模 | 第64-65页 |
| 5.2 运动学仿真 | 第65-68页 |
| 5.3 动力学分析 | 第68-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 总结 | 第74-75页 |
| 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 学位论文评阁及答辩情况表 | 第83页 |
