| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景以及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.2 虚拟装配系统的发展 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状及问题 | 第13-19页 |
| 1.3.1 虚拟装配系统回顾 | 第13-16页 |
| 1.3.2 物理引擎在装配中的作用 | 第16-17页 |
| 1.3.3 装配培训以及评价 | 第17-19页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容及创新 | 第19-22页 |
| 1.4.1 课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.2 研究的主要创新 | 第21-22页 |
| 第二章 基于约束的力反馈虚拟装配培训系统框架及开发 | 第22-34页 |
| 2.1 硬件组成 | 第22-23页 |
| 2.2 软件配置 | 第23-28页 |
| 2.2.1 显示平台 | 第23-24页 |
| 2.2.2 开发环境 | 第24-28页 |
| 2.3 系统结构 | 第28-29页 |
| 2.3.1 系统框架 | 第28-29页 |
| 2.3.2 数据通信 | 第29页 |
| 2.4 Virtools引擎的模块开发 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于约束的力反馈虚拟装配系统 | 第34-54页 |
| 3.1 装配培训系统流程 | 第34-35页 |
| 3.2 物理引擎的使用 | 第35-38页 |
| 3.2.1 物理引擎中常见模块 | 第36-38页 |
| 3.3 约束的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 约束的定义和信息记录 | 第38-39页 |
| 3.3.2 约束信息的优化 | 第39-40页 |
| 3.4 约束的设计 | 第40-46页 |
| 3.4.1 移动约束的设计 | 第40-44页 |
| 3.4.2 转动约束的设计 | 第44-46页 |
| 3.5 力/力矩反馈设计 | 第46-49页 |
| 3.5.1 引入力反馈的问题研究 | 第46-47页 |
| 3.5.2 力的计算 | 第47-49页 |
| 3.6 机构的运动仿真 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-54页 |
| 第四章 其他功能挂件 | 第54-62页 |
| 4.1 装配序列生成挂件 | 第54-56页 |
| 4.2 其它功能挂件 | 第56-60页 |
| 镜头控制挂件 | 第56-57页 |
| 模型整体移动/旋转挂件 | 第57页 |
| 多视口挂件 | 第57-58页 |
| 改变参数挂件 | 第58页 |
| 路径导航挂件 | 第58-59页 |
| 数据记录和分析挂件 | 第59-60页 |
| 4.3 本章小节 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-66页 |
| 5.1 论文总结 | 第62-64页 |
| 5.1.1 论文研究内容总结 | 第62-63页 |
| 5.1.2 创新性总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |