| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术应用于示教编程的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 砂带研抛虚拟仿真研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 带力觉反馈的虚拟现实系统研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 砂带研抛虚拟示教过程的力觉建模 | 第21-40页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 砂带研抛工艺加工机理与加工力影响因素分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 产生加工力的加工机理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 砂带研抛加工工况及加工力的影响因素 | 第22-23页 |
| 2.3 加工过程工件与砂带、接触轮的接触受力分析研究 | 第23-30页 |
| 2.3.1 接触轮与工件的接触分析及法向力的计算 | 第23-25页 |
| 2.3.2 砂带表面与工件的准静态接触分析及切向力计算 | 第25-29页 |
| 2.3.3 砂带表面与工件的动态接触分析及切向力计算 | 第29-30页 |
| 2.4 基于加工过程的力觉建模 | 第30-39页 |
| 2.4.1 砂带研抛工艺加工过程分析 | 第30-34页 |
| 2.4.2 力觉建模 | 第34-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 砂带研抛虚拟零件表面加工可视化研究 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 砂带研抛虚拟零件的可视化 | 第40-45页 |
| 3.2.1 零件几何特征的可视化 | 第41-42页 |
| 3.2.2 零件材料属性与表面质量的可视化 | 第42-45页 |
| 3.3 基于表面形貌的砂带研抛零件渲染 | 第45-56页 |
| 3.3.1 砂带研抛零件的表面形貌特征分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2 C-T光照模型 | 第47-50页 |
| 3.3.3 可控砂带研抛零件表面法向矢量生成 | 第50-55页 |
| 3.3.4 基于分形理论和C-T光照模型的表面渲染算法 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 砂带研抛虚拟示教原型系统的设计与实现 | 第57-72页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 系统需求分析 | 第57-58页 |
| 4.3 软硬件平台设计及集成 | 第58-60页 |
| 4.3.1 系统硬件设计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 系统软件开发平台介绍 | 第59-60页 |
| 4.4 原型系统的模块设计 | 第60-61页 |
| 4.5 主要模块的实现 | 第61-69页 |
| 4.5.1 虚拟环境模块 | 第61-65页 |
| 4.5.2 力觉渲染模块 | 第65-67页 |
| 4.5.3 研抛效果渲染模块 | 第67-69页 |
| 4.6 虚拟示教应用实例 | 第69-71页 |
| 4.7 本章小节 | 第71-72页 |
| 第五章 原型系统关键功能的验证与评估 | 第72-83页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 力觉模型验证实验 | 第72-77页 |
| 5.2.1 实验方案设定 | 第72-74页 |
| 5.2.2 实验结果统计与分析 | 第74-77页 |
| 5.3 研抛效果主观实验 | 第77-79页 |
| 5.3.1 研抛效果实验设计 | 第77-78页 |
| 5.3.2 研抛效果实验结果与分析 | 第78-79页 |
| 5.4 原型系统适用性评估实验 | 第79-82页 |
| 5.4.1 适用性评估实验设计 | 第80页 |
| 5.4.2 适用性评估实验结果与分析 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |
