基于北斗卫星导航的拖拉机辅助驾驶系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 拖拉机导航系统国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 拖拉机路径跟踪算法国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 拖拉机自动转向控制国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第18-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 辅助驾驶系统总体方案设计及硬件集成 | 第21-34页 |
| 2.1 卫星导航辅助驾驶系统总体方案 | 第21页 |
| 2.2 系统硬件集成 | 第21-33页 |
| 2.2.1 控制系统硬件功能分析及选型 | 第21-26页 |
| 2.2.2 自动转向执行机构硬件选型 | 第26-32页 |
| 2.2.3 系统硬件集成 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 自动转向控制系统设计及仿真 | 第34-41页 |
| 3.1 自动转向控制系统设计 | 第34-39页 |
| 3.1.1 自动转向控制原理 | 第34页 |
| 3.1.2 转向模型分析 | 第34-36页 |
| 3.1.3 自动转向控制算法 | 第36-37页 |
| 3.1.4 遗传算法对PID参数整定 | 第37-39页 |
| 3.2 自动转向控制仿真 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 路径跟踪方法研究 | 第41-55页 |
| 4.1 路径跟踪控制原理 | 第41-42页 |
| 4.1.1 路径跟踪效果指标分析 | 第41页 |
| 4.1.2 路径跟踪算法选择 | 第41-42页 |
| 4.2 变论域模糊控制原理 | 第42-43页 |
| 4.2.1 变论域模糊控制理论 | 第42页 |
| 4.2.2 模糊控制原理 | 第42-43页 |
| 4.3 变论域模糊控制路径跟踪方法 | 第43-50页 |
| 4.3.1 变论域模糊控制结构 | 第44页 |
| 4.3.2 模糊控制器Ⅰ设计 | 第44-47页 |
| 4.3.3 模糊控制器Ⅱ设计 | 第47-50页 |
| 4.4 变论域模糊控制仿真研究 | 第50-54页 |
| 4.4.1 拖拉机运动学模型 | 第50-52页 |
| 4.4.2 总体仿真模型框图 | 第52-53页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 辅助驾驶系统软件设计及试验研究 | 第55-65页 |
| 5.1 系统软件设计 | 第55-58页 |
| 5.1.1 路径跟踪系统软件设计 | 第55-56页 |
| 5.1.2 自动转向模块软件设计 | 第56-58页 |
| 5.2 试验设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1 试验目的及方法 | 第58-59页 |
| 5.2.2 试验平台 | 第59-60页 |
| 5.3 台架试验 | 第60-61页 |
| 5.3.1 PID算法控制的台架试验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 台架试验结果分析 | 第61页 |
| 5.4 直线路径跟踪试验 | 第61-64页 |
| 5.4.1 在平坦路面的直线路径跟踪试验 | 第61-63页 |
| 5.4.2 在坑洼路面的直线路径跟踪试验 | 第63-64页 |
| 5.4.3 直线路径跟踪试验结果分析 | 第64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
