温室穴盘苗并联高速移栽机设计与试验
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 温室穴盘苗移栽机现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联机构的研究与应用 | 第15-16页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 移栽任务分析及移栽机总体规划 | 第19-27页 |
| 2.1 移栽对象的相关参数 | 第19-23页 |
| 2.1.1 移栽苗情与钵情的研究 | 第19-22页 |
| 2.1.2 移栽穴盘、钵盆、管道 | 第22-23页 |
| 2.2 移栽机构需求分析及技术指标的确定 | 第23-26页 |
| 2.2.1 动平台的运动需求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 移栽轨迹及工作空间 | 第24-26页 |
| 2.2.3 移栽机技术参数 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移栽主体机构拓扑结构设计及优选 | 第27-40页 |
| 3.1 移栽机主体拓扑结构综合及优选 | 第27-32页 |
| 3.1.1 并联机构的设计要求 | 第27-28页 |
| 3.1.2 支链的拓扑结构类型及其组合方案 | 第28-32页 |
| 3.2 并联结构方案优选 | 第32-39页 |
| 3.2.1 并联机构拓扑结构特征计算 | 第32-37页 |
| 3.2.2 方案优选 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 并联主体机构的运动学分析及仿真验证 | 第40-53页 |
| 4.1 并联机构运动学分析 | 第40-49页 |
| 4.1.1 建立并联机构动平台位姿变换矩阵 | 第40-47页 |
| 4.1.2 并联机构动平台速度方程 | 第47-49页 |
| 4.1.3 并联机构动平台加速度方程 | 第49页 |
| 4.2 并联机构运动学方程的对比验证 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 并联机构奇异位置及基于工作空间的尺寸综合 | 第53-67页 |
| 5.1 并联机构的奇异位形和转角限制 | 第53-57页 |
| 5.1.1 基于雅克比矩阵的奇异位形分析 | 第53-56页 |
| 5.1.2 并联机构的关节转角限制 | 第56-57页 |
| 5.2 并联机构可达空间与工作空间的关系 | 第57-60页 |
| 5.2.1 并联机构可达空间 | 第58-59页 |
| 5.2.2 并联机构工作空间在可达空间中的位形 | 第59-60页 |
| 5.3 移栽机主体的尺寸优化 | 第60-66页 |
| 5.3.1 参数说明 | 第60-62页 |
| 5.3.2 搜索方法 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 动平台模块化设计及整机动力学仿真分析 | 第67-89页 |
| 6.1 动平台的模块化设计 | 第67-73页 |
| 6.2 机构动力学仿真分析 | 第73-88页 |
| 6.2.1 虚拟样机的说明 | 第73-74页 |
| 6.2.2 驱动力矩的确定 | 第74-80页 |
| 6.2.3 并联机构动态精度 | 第80-88页 |
| 6.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 温室穴盘苗移栽机的样机试制及试验 | 第89-100页 |
| 7.1 样机搭建 | 第89-92页 |
| 7.1.1 机械执行部分简介 | 第89-90页 |
| 7.1.2 控制系统原理 | 第90-92页 |
| 7.2 定位误差试验 | 第92-97页 |
| 7.2.1 定位误差试验原理及试验步骤 | 第92-95页 |
| 7.2.2 定位误差试验结果分析 | 第95-97页 |
| 7.3 运动性能试验 | 第97-99页 |
| 7.3.1 运动性能试验原理及步骤 | 第97-98页 |
| 7.3.2 运动性能试验结果分析 | 第98-99页 |
| 7.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 总结与展望 | 第100-102页 |
| 工作总结 | 第100-101页 |
| 工作展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第107-109页 |
| 附录 | 第109页 |
