| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 相关基础介绍 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 深度图像 | 第16-17页 |
| 2.3 遮挡及下一最佳观测方位 | 第17-18页 |
| 2.3.1 遮挡介绍 | 第17-18页 |
| 2.3.2 下一最佳观测方位 | 第18页 |
| 2.4 最小生成树及求解方法 | 第18-19页 |
| 2.5 均值漂移 | 第19-21页 |
| 2.6 ORB算法 | 第21页 |
| 2.7 ICP算法 | 第21-23页 |
| 2.8 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 利用深度图像自遮挡信息确定下一最佳观测方位 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 方法总体思想 | 第24-25页 |
| 3.3 下一最佳观测方位算法 | 第25-30页 |
| 3.3.1 建立自遮挡区域模型 | 第25-26页 |
| 3.3.2 获取每条线段信息 | 第26页 |
| 3.3.3 构建最小生成树 | 第26-27页 |
| 3.3.4 基于均值漂移思想求解下一最佳观测方位 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 利用运动目标自遮挡信息确定下一最佳观测方位 | 第32-41页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 方法总体思想 | 第32页 |
| 4.3 分析运动目标的下一最佳观测方位问题 | 第32-34页 |
| 4.4 下一最佳观测方位算法 | 第34-39页 |
| 4.4.1 建立自遮挡区域模型 | 第34-35页 |
| 4.4.2 规避自遮挡 | 第35-36页 |
| 4.4.3 采用ORB算法对图像初匹配 | 第36-37页 |
| 4.4.4 筛选匹配点得到准确匹配结果 | 第37-38页 |
| 4.4.5 运动估计 | 第38-39页 |
| 4.4.6 确定下一最佳观测方位 | 第39页 |
| 4.5 算法描述 | 第39-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 实验与分析 | 第41-54页 |
| 5.1 实验环境及数据集 | 第41页 |
| 5.2 利用深度图像自遮挡信息确定下一最佳观测方位的实验 | 第41-45页 |
| 5.2.1 所提方法的可视化效果 | 第42-43页 |
| 5.2.2 实验结果的对比和分析 | 第43-45页 |
| 5.3 利用运动视觉目标自遮挡信息确定下一最佳观测方位的实验 | 第45-52页 |
| 5.3.1 自遮挡规避的实验 | 第45-48页 |
| 5.3.2 运动估计的实验 | 第48-49页 |
| 5.3.3 最终下一最佳观测方位的实验 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
