正铲挖掘装置运动分析及控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 液压挖掘机概述 | 第12-14页 |
| 1.3 挖掘机的发展概况 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外的发展概况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内的发展概况 | 第16-18页 |
| 1.3.3 正铲液压挖掘机的发展趋势 | 第18页 |
| 1.4 研究意义和技术路线 | 第18-21页 |
| 第2章 新型正铲挖掘机工作装置运动学分析 | 第21-37页 |
| 2.1 新型机构描述 | 第21-22页 |
| 2.2 运动学正解 | 第22-23页 |
| 2.3 关节角求解 | 第23-26页 |
| 2.3.1 动臂关节角计算 | 第23-24页 |
| 2.3.2 斗杆关节角计算 | 第24页 |
| 2.3.3 三角摇板关节角计算 | 第24-25页 |
| 2.3.4 铲斗关节角计算 | 第25-26页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第26-28页 |
| 2.5 机构关节角速度求解 | 第28-32页 |
| 2.5.1 动臂关节角速度求解 | 第28-29页 |
| 2.5.2 斗杆关节角速度求解 | 第29-30页 |
| 2.5.3 三角摇板关节角速度求解 | 第30页 |
| 2.5.4 铲斗关节角速度求解 | 第30-32页 |
| 2.5.5 关节角速度仿真 | 第32页 |
| 2.6 机构关节角加速度求解 | 第32-34页 |
| 2.7 工作装置性能参数 | 第34-36页 |
| 2.7.1 最大挖掘半径 | 第34页 |
| 2.7.2 最大挖掘高度 | 第34-35页 |
| 2.7.3 最大挖掘深度 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 新型正铲挖掘工作装置虚拟样机仿真 | 第37-48页 |
| 3.1 利用SolidWorks建立三维模型 | 第37-41页 |
| 3.1.1 建立工作装置三维模型图 | 第37-41页 |
| 3.1.2 工作装置部件装配 | 第41页 |
| 3.2 三维样机虚拟仿真 | 第41-44页 |
| 3.2.1 将虚拟样机导入Adams | 第41-42页 |
| 3.2.2 添加约束条件 | 第42-43页 |
| 3.2.3 运动学仿真 | 第43-44页 |
| 3.3 运动学曲线对比 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 新型正铲挖掘机动力学分析 | 第48-53页 |
| 4.1 拉格朗日方法阐述 | 第48-50页 |
| 4.2 新型机构动力学方程计算 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 新型挖掘工作装置液压控制系统建模及仿真 | 第53-74页 |
| 5.1 液压缸控制系统建模 | 第53-61页 |
| 5.1.1 铲斗控制系统建模 | 第53-58页 |
| 5.1.2 动臂控制系统建模 | 第58-60页 |
| 5.1.3 斗杆控制系统建模 | 第60-61页 |
| 5.2 液压缸系统性能优化算法 | 第61-71页 |
| 5.2.1 传统PID控制算法 | 第62-64页 |
| 5.2.2 模糊控制算法 | 第64-68页 |
| 5.2.3 模糊自适应PID控制算法 | 第68-70页 |
| 5.2.4 模糊线性控制算法 | 第70-71页 |
| 5.3 铲斗位姿跟踪 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
