基于最优分配的四轮独立驱动电动汽车容错控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本文研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四轮独立驱动电动汽车发展概况 | 第10-12页 |
| 1.3 四轮独立驱动电动汽车特点介绍 | 第12-13页 |
| 1.4 转矩分配技术研究现状 | 第13页 |
| 1.4.1 基于规则的电动汽车转矩分配策略 | 第13页 |
| 1.4.2 基于目标优化的电动汽车转矩分配策略 | 第13页 |
| 1.5 四轮独立驱动容错控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 车辆动力学分析与建模 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 坐标系介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.2 整车动力学分析 | 第17-20页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 魔术轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 轮胎力特性分析 | 第22-23页 |
| 2.4 车辆二自由度模型 | 第23-28页 |
| 2.4.1 线性二自由度车辆模型 | 第24-25页 |
| 2.4.2 参考值计算与分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 执行器故障容错控制策略 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 容错控制器整体设计 | 第29-30页 |
| 3.3 上层控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.3.1 质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第30-31页 |
| 3.3.2 滑模控制基本理论 | 第31-34页 |
| 3.3.3 非奇异快速终端滑模 | 第34-35页 |
| 3.3.4 非奇异快速终端滑模控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.4 下层控制器设计 | 第36-42页 |
| 3.4.1 二次规划算法原理 | 第36-38页 |
| 3.4.2 转矩分配算法设计 | 第38-40页 |
| 3.4.3 执行器故障建模 | 第40-41页 |
| 3.4.4 故障再分配算法 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 四轮独立驱动电动汽车容错仿真研究 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 CarSim软件介绍 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真设计 | 第44-45页 |
| 4.4 直线工况容错控制仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.4.1 低速高附着 | 第45-46页 |
| 4.4.2 高速高附着 | 第46-47页 |
| 4.5 单移线工况容错控制仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.5.1 高速高附着 | 第47-48页 |
| 4.5.2 高速低附着 | 第48-49页 |
| 4.6 双移线工况容错控制仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.6.1 高速高附着 | 第49-50页 |
| 4.6.2 高速低附着 | 第50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 四轮独立驱动电动汽车容错控制实验研究 | 第51-69页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 dSPACE半实物仿真系统简介 | 第51-52页 |
| 5.3 4WID电动汽车实验平台硬件建设 | 第52-60页 |
| 5.3.1 试验车改装方案 | 第53-54页 |
| 5.3.2 车载传感器选型与安装 | 第54-56页 |
| 5.3.3 信号调理电路设计 | 第56-60页 |
| 5.3.4 执行器输入输出特性测量 | 第60页 |
| 5.4 实验平台软件介绍 | 第60-61页 |
| 5.4.1 实时工作平台RTW和实时接口RTI | 第60-61页 |
| 5.4.2 综合实验平台ControlDesk | 第61页 |
| 5.5 基于dSPACE的容错控制实验结果分析 | 第61-68页 |
| 5.5.1 实验开发流程 | 第61-62页 |
| 5.5.2 直线工况实验对比分析 | 第62-66页 |
| 5.5.3 阶跃工况实验对比分析 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 后期工作及展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第76页 |
| 参与科研项目 | 第76页 |
