动态环境下高精度捷联算法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 捷联惯性导航技术发展历史与现状 | 第9-10页 |
| 1.2 捷联式惯性导航系统基本结构 | 第10-11页 |
| 1.3 捷联姿态解算算法研究历史与现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的研究意义和内容 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统基本原理 | 第14-29页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统中的参考坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2 捷联惯导系统力学编排 | 第15-17页 |
| 2.3 捷联姿态矩阵的表达与计算 | 第17-24页 |
| 2.3.1 方向余弦矩阵 | 第17页 |
| 2.3.2 欧拉角 | 第17-19页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第19-22页 |
| 2.3.4 等效旋转矢量法 | 第22-24页 |
| 2.3.5 姿态算法的比较 | 第24页 |
| 2.4 姿态矩阵的正交化 | 第24-25页 |
| 2.5 姿态角的提取方法 | 第25-26页 |
| 2.6 速度、位置计算 | 第26-28页 |
| 2.6.1 速度计算 | 第26-27页 |
| 2.6.2 位置计算 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 动态环境下捷联惯导的误差分析 | 第29-45页 |
| 3.1 惯导系统的误差源 | 第29-32页 |
| 3.1.1 惯性仪表的安装误差分析 | 第29-31页 |
| 3.1.2 惯性仪表的刻度因子误差分析 | 第31-32页 |
| 3.1.3 陀螺仪漂移和加速度计的零偏误差分析 | 第32页 |
| 3.2 圆锥误差分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 误差产生的机理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 圆锥误差对姿态计算的影响 | 第33-35页 |
| 3.2.3 安装误差引起的圆锥误差 | 第35-36页 |
| 3.2.4 陀螺频带引起的圆锥误差 | 第36-38页 |
| 3.2.5 陀螺量化误差引起的圆锥误差 | 第38-39页 |
| 3.3 速度计算中的划桨误差 | 第39-42页 |
| 3.3.1 划桨误差分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 划桨效应的由来 | 第41-42页 |
| 3.4 位置计算中的涡卷误差分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 动态环境下高精度捷联姿态算法研究 | 第45-67页 |
| 4.1 等效旋转矢量的求解 | 第45-47页 |
| 4.2 圆锥运动下旋转矢量算法的优化 | 第47-53页 |
| 4.2.1 圆锥运动描述 | 第47-49页 |
| 4.2.2 精度准则 | 第49-50页 |
| 4.2.3 旋转矢量优化算法 | 第50-53页 |
| 4.3 一种新的旋转矢量优化方法 | 第53-54页 |
| 4.4 算法性能比较 | 第54-66页 |
| 4.4.1 算法圆锥误差的比较 | 第54-57页 |
| 4.4.2 算法仿真 | 第57-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 捷联惯导速度和位置算法 | 第67-85页 |
| 5.1 划桨补偿算法 | 第67-69页 |
| 5.2 精度准则 | 第69-71页 |
| 5.3 划桨条件下的算法优化 | 第71-73页 |
| 5.3.1 划桨优化算法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 利用前一周期增量优化算法 | 第72-73页 |
| 5.4 涡卷补偿 | 第73-77页 |
| 5.4.1 涡卷补偿算法 | 第73-75页 |
| 5.4.2 涡卷补偿优化算法 | 第75-77页 |
| 5.5 仿真 | 第77-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第89-91页 |
