| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题提出的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.3 铁钻工的国内外发展现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 铁钻工的国外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 铁钻工的国内发展现状 | 第17-19页 |
| 1.4 伸展装置的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 铁钻工的结构组成和工作原理 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 铁钻工的设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 研制要求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 性能参数 | 第23页 |
| 2.2.3 总体结构 | 第23-24页 |
| 2.2.4 工作流程 | 第24-25页 |
| 2.3 伸展装置的设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 设计思路 | 第25-26页 |
| 2.3.2 工作原理 | 第26-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 铁钻工伸展装置运动分析 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 平面机构的运动分析方法 | 第28-29页 |
| 3.3 建立机构运动学模型 | 第29-39页 |
| 3.4 机构运动学计算求解 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小节 | 第45-46页 |
| 第4章 铁钻工伸展装置动态静力分析 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 动态静力分析解析法 | 第46-48页 |
| 4.3 建立动态静力方程 | 第48-55页 |
| 4.4 求解动态静力方程 | 第55-56页 |
| 4.5 小结 | 第56-58页 |
| 第5章 铁钻工伸展装置动力学仿真分析 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 ADAMS 软件简介 | 第58-61页 |
| 5.2.1 ADAMS 软件仿真设计流程 | 第58-59页 |
| 5.2.2 ADAMS 软件仿真的理论依据 | 第59-61页 |
| 5.3 建立伸展装置仿真模型 | 第61-64页 |
| 5.3.1 建立三维模型 | 第61-62页 |
| 5.3.2 添加约束和驱动 | 第62-64页 |
| 5.4 伸展装置动力学仿真结果与分析 | 第64-67页 |
| 5.4.1 运动结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.4.2 受力结果与分析 | 第66-67页 |
| 5.5 小结 | 第67-68页 |
| 第6章 关键部件的强度分析 | 第68-80页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 ANSYS Workbench 软件简介 | 第68-69页 |
| 6.2.1 ANSYS Workbench 软件仿真设计流程 | 第68页 |
| 6.2.2 ANSYS Workbench 软件线性静力分析基础 | 第68-69页 |
| 6.3 关键部件的有限元分析 | 第69-76页 |
| 6.3.1 支撑臂的有限元分析 | 第69-71页 |
| 6.3.2 下伸展臂的有限元分析 | 第71-74页 |
| 6.3.3 上伸展臂的有限元分析 | 第74-76页 |
| 6.4 伸展装置试验研究 | 第76-78页 |
| 6.4.1 样机的制造 | 第76页 |
| 6.4.2 试验过程 | 第76-77页 |
| 6.4.3 试验结论 | 第77-78页 |
| 6.5 小结 | 第78-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 作者简介 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |